[发明专利]一种车辆位姿的修正方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法和装置，该方法包括：根据预设定位装置提供的车辆当前位置，筛选出车辆当前所在车道中与当前位置满足设定距离范围的第一车道线；对所述第一车道线进行离散化，得到多个车道线离散点，并基于多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面；将地面平面的法向量作为车体的实际法向量，利用实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。通过采用上述技术方案，解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题，提升了定位系统的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆位姿的修正方法和装置。

背景技术

在自动驾驶领域，高精度定位至关重要。近年来，深度学习等技术的成果，极大促进了图像语义分割、图像识别领域的发展，这为高精度地图及高精度定位提供了坚实的基础。

在通常的无人驾驶定位方案中，使用高精度地图一般依赖于深度学习提供的感知模型，通过感知模型信息与高精度地图信息的匹配校核，确定车辆所在位置。即通过针孔相机模型将高精度地图信息投影至图像平面并与深度学习感知模型提供的信息作对比，将得到的误差作为定位过程中的修正量，对车辆的位置姿态进行修正。因此车辆的定位精度也在一定程度上依赖于感知模型的准确程度。

但是，当车辆所处环境光照条件较差，车载相机设备异常等不能正确提供感知模型信息的情况下，定位则会失败，自动驾驶车辆将无法进行正常的行驶。

发明内容

本发明实施例公开一种车辆位姿的修正方法和装置，解决了当感知模型信息缺失时无法对自动驾驶车辆进行定位的问题，提升了定位系统的鲁棒性。

第一方面，本发明实施例公开了一种车辆位姿的修正方法，该方法包括：

根据预设定位装置提供的车辆当前位置，筛选出车辆当前所在车道中与所述当前位置满足设定距离范围的第一车道线；

对所述第一车道线进行离散化，得到多个车道线离散点，并基于所述多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面；

将所述地面平面的法向量作为车体的实际法向量，利用所述实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。

可选的，所述基于所述多个车道线离散点拟合出当前位置车辆所在的地面平面，包括：

从所述多个车道线离散点中任意选择预设个数的目标离散点；

利用所述目标离散点拟合出当前位置车辆所在的多个拟合地平面；

对于任意一个拟合地平面，判断所述目标离散点之外的其他离散点到该拟合地平面之间的距离之和；

从多个距离之和中选择和值最小的距离所对应的拟合地平面作为当前位置车辆所在的地面平面。

可选的，利用所述实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正，包括：

基于卡尔曼滤波算法，利用所述实际法向量与当前车体法向量之差对车体的横滚角和俯仰角进行修正。

可选的，所述方法还包括：

从所述第一车道线中筛选出方向与车辆行驶方向一致的第二车道线；

在所述第二车道线中，如果存在根数达到设定数量且方向向量一致的多个目标车道线，则将该多个目标车道线方向向量的均值作为车体的实际方向向量；

根据所述实际方向向量与车体当前方向向量之间的差值，对所述当前位置处车辆的航向进行修正。

可选的，所述方法还包括：

基于预设导航地图，确定第一车道线的高程的平均值；