[发明专利]双目立体视觉的目标检测设备及方法

权利要求书

1.一种双目立体视觉的目标检测设备，其特征在于，所述设备应用在自动驾驶的车辆中，所述设备包括：双目摄像头、可编程逻辑处理器和应用处理器；

所述双目摄像头，用于采集所述车辆前方的至少一帧左侧图像和至少一帧右侧图像，所述双目摄像头包括预设的摄像参数；

所述可编程逻辑处理器，用于获取所述至少一帧左侧图像和所述至少一帧右侧图像；对待测左侧图像中至少一个像素点和待测右侧图像中至少一个像素点，采用预设相似度匹配算法，得到匹配的像素点对和所述像素点对的视差值，所述像素点对包括所述待测左侧图像中的第一像素点和所述待测右侧图像中与所述第一像素点匹配的第二像素点，所述第一像素点为所述待测左侧图像中的任一像素点，所述待测左侧图像为所述至少一帧左侧图像中的任一帧左侧图像，所述待测右侧图像为与所述待测左侧图像相同帧的右侧图像；采用预设的神经网络目标对象检测算法，获取预设分辨率的待测左侧图像中的目标对象和所述目标对象的属性信息；所述预设分辨率的待测左侧图像为根据预设分辨率转换算法对所述待测左侧图像进行运算得到的；所述目标对象的属性信息包括所述目标对象的类别和所述目标对象所属的区域；根据所述像素点对的视差值中所述目标对象的目标像素点对应的视差值，以及所述预设的摄像参数，获取所述目标对象与所述车辆间的距离值，所述目标对象的目标像素点是所述目标对象所属区域的中心像素点；

所述应用处理器，用于触发所述可编程逻辑处理器，以及输出所述可编程逻辑处理器获取的所述目标对象的属性信息、所述目标对象与所述车辆间的距离值。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述可编程逻辑处理器，还用于将采集的至少一帧左侧图像数据和至少一帧右侧图像数据，转换成预设图像格式的至少一帧左侧图像数据和预设图像格式的至少一帧右侧图像数据。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，

所述可编程逻辑处理器，还用于获取所述待测左侧图像中所述第一像素点的位置信息；

在所述待测右侧图像中查找所述位置信息对应的第三像素点；

采用预设相似度匹配算法，对以所述第三像素点为起点、预设距离内的至少一个像素点分别与所述第一像素点进行相似度计算，得到所述至少一个像素点中与第一像素点匹配的第二像素点；所述预设距离内的至少一个像素点与所述第三像素点在同一水平上；

将所述第一像素点和所述第二像素点的水平距离确定为所述第一像素点与所述第二像素点的视差值。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括优化滤波器；

所述优化滤波器，用于对所述像素点对的视差值进行预设的视差值优化算法，得到优化后的视差值；所述预设的视差值优化算法包括斑点滤波算法，中值滤波算法，孔洞填充算法。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括第一存储器和第二存储器；

所述第一存储器，用于对所述至少一帧左侧图像和所述至少一帧右侧图像、所述像素点对和相应的视差值，以及所述预设分辨率的待测左侧图像进行存储；

所述第二存储器，用于对所述至少一帧左侧图像和所述至少一帧右侧图像、所述目标对象的属性信息、所述目标对象与所述车辆间的距离值和所述预设的神经网络目标对象检测算法的权重矩阵和偏置项。