[发明专利]一种滚刀更换机械手用末端执行器及其使用方法

权利要求书

1.一种滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：包括夹持机构（3），夹持机构（3）上设有卡盘拧动机构（2），所述的夹持机构（3）由驱动II（314）驱动，卡盘拧动机构（2）由驱动I（201）驱动；

所述与卡盘拧动机构（2）相配合设有刀具系统，所述的刀具系统包括刀筒（7），刀筒（7）内设有刀具（6），与刀筒（7）相配合设有刀具锁紧机构（8），所述刀具（6）与刀筒（7）之间通过楔形面配合；

所述的刀具锁紧机构（8）包括卡块（801）和与卡块（801）滑动配合设有滑块，滑块上设有卡盘（804），卡盘（804）中间设有旋转轴（803），卡盘（804）上设有卡板（806）；所述的刀具锁紧机构（8）通过滑块实现在刀具（6）在刀筒（7）内的锁紧功能。

2.根据权利要求1所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的驱动I（201）为液压马达，驱动II（314）为液压油缸。

3.根据权利要求2所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的夹持机构（3）包括安装板（301），安装板（301）上设有手指滑轨（306），安装板（301）下部设有移动手指和固定手指，固定手指固定在安装板（301）上，移动手指通过手指滑轨（306）与安装板（301）滑动连接，液压油缸的底座固定在安装板上，液压油缸的活塞杆与移动手指连接。

4.根据权利要求2所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的卡盘拧动机构（2）包括卡盘（202）和卡板，液压马达固定在安装板（301）上部，液压马达的输出轴穿过安装板（301）与卡盘（202）连接，卡板设置在卡盘（202）的下表面上。

5.根据权利要求3所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的卡板包括I号卡板（2021）和II号卡板（2022），I号卡板（2021）和II号卡板（2022）在卡盘（202）上对称设置。

6.一种根据权利要求1-5任一项所述的滚刀更换机械手用末端执行器的使用方法，其特征在于：包括采用末端执行器拆卸刀具系统的方法和安装刀具的方法，所述拆卸刀具系统的方法为先通过卡盘拧动机构（2）使刀具锁紧机构（8）中I号滑块（802）与II号滑块（805）同时缩回滑槽内，然后利用末端执行器中夹持机构（3）向内卡紧刀具锁紧机构（8）并将其拆出；所述安装刀具的方法为先夹持机构（3）向外撑住刀具（6）并通过旋转刀具（6）使其卡紧刀筒（7）；再利用夹持机构（3）向内卡紧刀具锁紧机构（8）中的卡块并将其放入刀筒（7）内并锁紧。

7.根据权利要求6所述的滚刀更换机械手用末端执行器的使用方法，其特征在于：所述拆卸刀具系统的方法具体包括以下步骤：①拆除刀具锁紧部分：首先通过卡盘拧动机构（2）上的I号卡板（2021）和II号卡板（2022）分别与刀具锁紧机构（8）中的III号卡板（8011）和IV号卡板（8012）相配合，通过液压马达旋转带动卡盘（202）转动使刀具锁紧机构（8）中I号滑块（802）与II号滑块（805）同时缩回滑槽内，然后利用末端执行器中夹持机构（3）上的I号油缸（302）和II号油缸（304）使I号移动手指（303）与I号固定手指（3011）形成配合抓手、II号移动手指（305）与II号固定手指（1012）形成配合抓手，并同时向内卡紧刀具锁紧机构（8）中卡块（801）并将其拆出；

②拆除刀具部分：首先通过末端执行器夹持机构（3）上的I号油缸（302）和II号油缸（304）使I号移动手指（303）与I号固定手指（3011）、II号移动手指（305）与II号固定手指（3012）形成配合抓手，并同时向外撑紧刀具（6）中的刀轴座（602），旋转刀具（6）利用抓手将刀具（6）抽出。

8.根据权利要求7所述的滚刀更换机械手用末端执行器的使用方法，其特征在于：所述安装刀具系统的方法包括以下步骤：①安装刀具：末端执行器中的夹持机构（3）向外撑住刀具（6）中的刀轴座（602）并通过旋转刀具（6）使其卡紧刀筒（7）；

②安装刀具锁紧机构：利用夹持机构（3）向内卡紧刀具锁紧机构（8）中的卡块并将其放入刀筒（7）内，最后利用卡盘拧动机构中I号卡板和II号卡板与刀具锁紧机构（8）中的III号卡板和IV号卡板相配合，通过液压马达带动卡盘拧动机构（2）旋转从而使刀具锁紧机构（8）中的I号滑块和II号滑块同时伸出插入到刀筒内，以此达到刀具系统的锁紧状态。