[发明专利]一种确定局部规划路径的方法和设备

权利要求书

1.一种确定局部规划路径的方法，其特征在于，该方法包括：

以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；

根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；

将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径；

其中，所述确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，包括：

将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其他位置点的纵坐标的第二系数集合；

根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：

根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；

根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或

所述根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：

根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；

将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；

将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；

根据所述其他位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设位置点的坐标信息、所述法线方向以及所述预设位置点对应的位置偏移距离，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：

将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；

将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或

所述根据所述其他位置点的坐标信息、所述法线方向，以及所述其他位置点对应的位置偏移距离，确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：

将所述其他位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；

将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。

4.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其他位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其他位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；

根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。