[发明专利]复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统

权利要求书

1.一种复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统，该系统包括无人机和运载体，其特征在于，无人机上安装有双目摄像机；运载体上安装有姿态可调整的降落平台；所述运载体上安装有摄像机，通过视觉技术检测无人机姿态；所述运载体上安装的摄像机为红外摄像机，无人机上设有标记点；红外摄像机发射红外光线，标记点在红外光线下强烈反光，通过识别算法提取标记点的空间位置信息，进而得到无人机姿态；

无人机以无人机自身为参照物，利用双目摄像机进行降落平台定位，并引导无人机向降落平台降落：通过利用双目摄像机定位出降落平台中心点相对于无人机的三维坐标，并通过无人机飞控单元，引导无人机向三维坐标绝对值减小的方向进行运动；

运载体检测无人机姿态，控制降落平台姿态匹配无人机降落时的姿态，根据无人机姿态进行自主调整，以贴合无人机降落时的姿态角；

所述降落平台上安装电磁铁，用于固定和释放无人机；所述降落平台上进一步设置压力传感器；当压力传感器所测数值大于设定阈值时，认为无人机已经降落在降落平台上，此时控制电磁铁吸附住无人机；若无人机准备起飞，则控制电磁铁消除磁力，以释放无人机起飞。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述降落平台为六自由度并联机器人。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运载体为无人车、有人车或无人船。