[发明专利]一种实时校准方法及装置

权利要求书

1.一种实时校准方法，其特征在于，所述实时校准方法包括：

获取待校准目标；

获取用于进行校准的数据模型，所述数据模型以探测参考数据为输入；

选择用于进行校准的参考目标；

获取所述待校准目标探测到的所述参考目标对应的第一目标信息；以及获取所述数据模型探测到的所述参考目标对应的第二目标信息；

比较所述第一目标信息和所述第二目标信息，并根据比较结果对所述待校准目标进行校准。

2.根据权利要求1所述的实时校准方法，其特征在于，所述待校准目标包括毫米波雷达、摄像头、激光雷达或超声波雷达。

3.根据权利要求1所述的实时校准方法，其特征在于，

所述数据模型是指将毫米波雷达、摄像头、激光雷达和超声波雷达中任意两个或两个以上的探测数据进行融合的数据模型；

或，

所述数据模型为高精地图。

4.根据权利要求3所述的实时校准方法，其特征在于，所述数据模型是指将毫米波雷达、摄像头、激光雷达和超声波雷达中任意两个或两个以上的探测数据进行融合的数据模型包括：

所述数据模型是将所述毫米波雷达、所述摄像头和所述激光雷达的每帧探测数据进行点云和目标层级融合的数据模型；

或，

所述数据模型是由所述摄像头和所述激光雷达探测数据融合而成的数据模型。

5.根据权利要求4所述的实时校准方法，其特征在于，所述数据模型是指由所述摄像头和所述激光雷达探测数据融合而成的数据模型中的数据模型的构建包括：

获取所述参考目标在所述激光雷达中的第一探测信息，以及获取所述参考目标在所述摄像头中的第二探测信息；

比较所述第一探测信息和所述第二探测信息，并根据比较结果判断是否构建数据模型；

若是，则根据所述第一探测信息和所述第二探测信息构建所述数据模型。

6.根据权利要求1所述的实时校准方法，其特征在于，

所述选择用于进行校准的参考目标包括：

获取所述环境模型中每一帧带输出的目标；

比较各个所述目标的置信度，并选取置信度最高的N个目标作为参考目标；

或，

所述选择用于进行校准的参考目标包括：

确定车辆在高精地图中的当前精确位置；

根据所述当前精确位置从所述高精地图中提取所述车辆在该位置处的第一环境信息，以及获取所述待校准目标探测的第二环境信息；

将所述第一环境信息和所述第二环境信息进行特征配对确定参考目标；

或，

所述选择用于进行校准的参考目标包括：

选择车辆所在位置周围环境中的任意目标作为参考目标。

7.根据权利要求1所述的实时校准方法，其特征在于，所述根据比较结果对所述待校准目标进行校准包括：

根据所述比较结果判断所述待校准目标的误差状态；

根据所述误差状态进行相应的校准；

优选的，所述根据所述误差状态进行相应的校准包括：

若所述第一目标信息的方位角和所述第二目标信息的方位角的差值大于等于第一阈值且小于等于第二阈值，则判断所述待校准目标误差需要调整，并根据方位角的差值设置误差补偿参数。

8.根据权利要求7所述的实时校准方法，其特征在于，所述根据所述误差状态进行相应的校准包括：

将所述第一目标信息转换成整车坐标系的X轴、Y轴和Z轴上位置信息，以及将所述第二目标信息转换成整车坐标系的X轴、Y轴和Z轴上位置信息；

若任意一个轴向上的差值大于第三阈值、任意两个轴向上的综合误差值大于第四阈值或三个轴向上的综合误差值大于第五阈值，则根据在各轴向上的差值情况，在相应的轴向方向上进行补偿。