[发明专利]全向探测系统及方法

说明书

本发明提供了一种全向探测系统及方法，该系统应用于移动机器人，包括：多个探测传感器，多个探测传感器设置于移动机器人上，用于对移动机器人周围环境进行全向探测；数据存储模块，用于存储各个探测传感器的预设参数与回传数据；数据计算模块，用于根据数据存储模块中的数据进行各个探测传感器预设参数的计算；中心控制模块，用于根据数据计算模块的计算结果更新各个探测传感器的预设参数，以及用于控制将各个探测传感器的回传数据存储至数据存储模块；其中，若两个探测传感器之间的探测区域存在交叉，则将探测区域存在交叉的两个探测传感器设置在移动机器人的不同高度上。本发明提供的全向探测系统及方法能够有效提高探测精度。

技术领域

本发明属于智能感知技术领域，更具体地说，是涉及一种全向探测系统及方法。

背景技术

随着仓储、物流等行业的快速发展以及人们对于高品质生活的不断追求，近年来，以智能感知为代表的移动机器人得到了飞速的发展。

为了实现周围环境的全向探测，现有的移动机器人一般将可实现360度全向探测的传感器布置于机器人顶部，实现移动机器人周围环境的感知。但是，探测传感器布置在机器人顶部，不仅探测不到高度低于机器人或与机器人高度相当的障碍物，而且，在移动机器人应用到仓储、物流行业时，顶部的探测传感器会限制放置在机器人顶部货物的大小。并且，若探测器布置于移动机器人顶部，机器人顶部放置的货物会阻挡探测传感器的部分探测路径，影响探测传感器感知范围，限制了移动机器人的应用范围。现有技术中也存在将探测传感器布置于机器人四周来解决上述问题，但是在探测传感器交叉探测区域内，不同传感器之间的信号干扰，对移动机器人感知周围环境的准确性产生了影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全向探测系统及方法，以解决现有技术中存在的如何提高全向探测的准确性的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种全向探测系统，该全向探测系统应用于移动机器人，包括：

多个探测传感器，所述多个探测传感器设置于所述移动机器人上，用于对所述移动机器人周围环境进行全向探测；

数据存储模块，用于存储各个探测传感器的物理参数与回传数据；

数据计算模块，用于根据所述数据存储模块中的数据进行各个探测传感器预设参数的计算；

中心控制模块，用于根据所述数据计算模块的计算结果更新各个探测传感器的预设参数，以及用于控制将各个探测传感器的回传数据存储至数据存储模块；

其中，若两个探测传感器之间的探测区域存在交叉，则将探测区域存在交叉的两个探测传感器设置在所述移动机器人的不同高度上。

可选地，多个探测传感器在所述移动机器人上的设置方式为：

在所述移动机器人的正前方和正后方分别设置一个旋转扫描式激光雷达传感器；

在所述移动机器人的左侧方和右侧方分别设置一个激光测距传感器。

可选地，多个探测传感器在所述移动机器人上的设置方式为：

在所述移动机器人的正前方、正后方、左侧方和右侧方分别设置一个旋转扫描式激光雷达传感器。

可选地，多个探测传感器在所述移动机器人上的设置方式为：

在所述移动机器人的左前方和右后方分别设置一个旋转扫描式激光雷达传感器，或在所述移动机器人的右前方和左后方分别设置一个旋转扫描式激光雷达传感器。

可选地，所述各个传感器的预设参数包括探测传感器的数据更新速度，所述数据计算模块通过