[发明专利]二维码识别和生成的方法、装置、二维码和小车

权利要求书

1.一种二维码识别方法，其特征在于，所述二维码包括中心定位图形、旋转角度定位图形；所述方法包括：

确定所述中心定位图形；

根据所述中心定位图形，确定所述二维码的中心位置；

确定当前所述旋转角度定位图形的预设边缘点，其中，所述预设边缘点为所述旋转角度定位图形的边缘点中处于以所述二维码的中心位置为圆心的同一虚拟圆上的边缘点；

根据所述当前所述旋转角度定位图形的预设边缘点相对所述二维码中心位置的角度和预知的所述旋转角度定位图形无旋转时的预设边缘点相对所述二维码中心位置的角度，确定所述二维码的旋转角度，

其中，所述旋转角度定位图形无旋转时的预设边缘点相对所述二维码中心位置的角度的角度值为素数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心定位图形包括第一中心定位图形和第二中心定位图形，所述第一中心定位图形的中心位置和所述第二中心定位图形的中心位置均与所述二维码的中心位置重合；

所述确定中心定位图形，包括：

识别所述第一中心定位图形；

根据所述第一中心定位图形，确定所述第一中心定位图形的中心位置；

以所述第一中心定位图形的中心位置为种子点进行区域生长，确定所述第二中心定位图形；

所述根据所述中心定位图形，确定所述二维码的中心位置，包括：

确定所述第二中心定位图形的中心位置，作为所述二维码的中心位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二中心定位图形为圆形；

所述以所述第一中心定位图形的中心位置为种子点进行区域生长，确定所述第二中心定位图形包括：

以所述第一中心定位图形的中心位置为种子点，分别沿竖直方向和水平方向进行生长，确定竖直方向的生长路径和水平方向的生长路径；

所述确定所述第二中心定位图形的中心位置，作为所述二维码的中心位置，包括：

根据所述竖直方向的生长路径的中点和水平方向的生长路径的中点，确定所述第二中心定位图形的中心位置，作为所述二维码的中心位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一中心定位图形为圆环；

所述识别所述第一中心定位图形，包括：

扫描所述二维码，并根据相邻像素的灰度值差值，确定所述第一中心定位图形的若干边缘点；

所述根据所述第一中心定位图形，确定所述第一中心定位图形的中心位置，包括：

根据所述第一中心定位图形的若干边缘点，选取位于所述第一中心定位图形上的两个点；

根据选取的所述位于所述第一中心定位图形上的两个点和预设的所述第一中心定位图形的圆环半径，确定所述第一中心定位图形的中心位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前所述旋转角度定位图形的预设边缘点，包括：

对所述虚拟圆上的若干预设位置的像素点进行灰度采样，获取采样像素点的坐标信息和灰度信息；

根据所述采样像素点的灰度信息，获取相邻的采样像素点的灰度梯度；

根据灰度梯度最大值对应的采样像素点的位置信息，确定当前所述旋转角度定位图形的预设边缘点的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码包括编码区域和旋转角度辅助图形，其中，所述编码区域包括编码信息；

所述方法还包括：

根据所述旋转角度和所述二维码的中心位置，确定所述旋转角度辅助图形的第一中心位置；

以所述旋转角度辅助图形的中心位置进行区域生长，确定所述旋转角度辅助图形；

根据所述旋转角度辅助图形，确定所述旋转角度辅助图形的第二中心位置；

根据所述旋转角度辅助图形的第二中心位置和所述二维码的中心位置，确定精确的旋转角度；

根据所述二维码的中心位置，确定所述编码区域；

根据所述编码区域和所述精确的旋转角度，识别所述编码信息。