[发明专利]基于微舵机的机器鼠腿足结构

权利要求书

1.一种腿足型仿生机器鼠，包括：鼠头组件(1)、头部-前肢连接组件(2)、前肢组件(3)、腰部组件(4)、后肢组件(5)，以及尾部(6)；

所述后肢组件包括后肢小臂摆动臂(26)、后肢小臂主动臂(28)、后肢大臂(27)、后肢大臂传动杆(30)、后肢大臂摆臂(32)、后肢驱动装置(35)、后肢小臂(37)、后肢足(36)；

所述后肢驱动装置(35)包括：后肢小臂舵机(29)、后肢大臂舵机(34)、后肢舵机支架(31)；所述后肢小臂舵机(29)、后肢大臂舵机(34)固定在所述后肢舵机支架(31)中；

所述后肢足(36)与所述后肢小臂(37)的第一连接点可枢转地连接；

其特征在于，所述后肢小臂摆动臂(26)、后肢小臂主动臂(28)、后肢大臂(27)、后肢小臂(37)组成一平行四杆机构，并且能够在所述后肢小臂舵机(29)的驱动下转动；

所述后肢大臂摆臂(32)、后肢大臂传动杆(30)、后肢大臂(27)组成另一平行四杆机构，并且能够在所述后肢大臂舵机(34)的驱动下转动；

所述一平行四杆机构和所述另一平行四杆机构共同驱动所述后肢小臂(37)运动，从而驱动所述后肢足(36)运动；

所述腰部组件(4)包括：前腰舵机(21)、腰部连接件I(22)、后腰舵机(23)、腰部卷簧结构(24)、腰部连接件II(25)；所述前腰舵机(21)与所述前肢组件(3)、所述腰部连接件I(22)和所述腰部连接件II(25)连接，所述后腰舵机(23)与所述腰部卷簧结构(24)、所述腰部连接件I(22)2和所述腰部连接件II(25)连接，实现腰部两个自由度；所述腰部卷簧结构(24)与后肢组件(5)中的后肢舵机支架(31)相连，前肢—腰部连接架(15)与腰部组件(3)中的前腰舵机(21)相连。

2.根据权利要求1所述的腿足型仿生机器鼠，其特征在于，所述后肢小臂主动臂(28)的一端与所述后肢小臂舵机(29)固定连接，另一端与所述后肢小臂摆动臂(26)的一端可枢转地连接；所述后肢小臂摆动臂(26)的另一端与所述后肢小臂(37)的第二连接点可枢转地连接，所述后肢小臂(37)的第三连接点与所述后肢大臂(27)的一端可枢转地连接，所述后肢大臂(27)的另一端与所述后肢小臂主动臂(28)的一端可枢转地连接。

3.根据权利要求2所述的腿足型仿生机器鼠，其特征在于，所述后肢大臂摆臂(32)的一端与所述后肢大臂舵机(34)固定连接，另一端与所述后肢大臂传动杆(30)的一端可枢转地连接，所述后肢大臂传动杆(30)的另一端与所述大臂(27)的两端之间的一点可枢转地连接。

4.根据权利要求1-3之一所述的腿足型仿生机器鼠，其特征在于，所述固定连接包括螺纹连接。

5.根据权利要求1-3之一所述的腿足型仿生机器鼠，其特征在于，所述可枢转地连接包括轴孔配合连接。