[发明专利]一种车机多目标最优路径规划方法

权利要求书

1.一种车机多目标最优路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，车辆主机向LBS服务器发出查询信息，查询信息包括车辆当前位置、目标对象数量和目标对象类型；

步骤2，服务器接收查询信息，根据车辆位置确定车辆附近所有的节点；根据目标对象类型，确定节点中的目标对象和非目标对象，并将各个节点的位置信息发送到车辆主机；

步骤3：根据各个节点的位置信息计算各个相邻的节点的距离；

步骤4：车辆主机根据各个相邻的节点的距离进行查询，确定查询点q的最近邻目标对象；

步骤5：以最近邻目标对象的位置作为查询点q的当前位置，重复步骤4确定查询点q的最近邻目标对象，直到查询到所有目标对象，完成路径规划。

2.如权利要求1所述的车机多目标最优路径规划方法，其特征在于，所述步骤2中各个节点的位置信息发送到车辆主机后，存储在空间索引R*树中，并建立排除点集E。

3.如权利要求1所述的车机多目标最优路径规划方法，其特征在于，所述步骤3中根据下式计算相邻节点的距离：

其中，n₁和n₂分别表示两个相邻节点，r表示两个相邻节点间道路距离，t表示两个相邻节点间的拥堵权重值，l为两个相邻节点间的限速权重值，v表示相邻节点间的历史平均车速。

4.如权利要求1所述的车机多目标最优路径规划方法，其特征在于，所述步骤4包括：

步骤4.1：根据各个相邻的节点的距离确定查询点q的第一邻近目标对象p_n1；

步骤4.2：确定第一邻近目标对象p_n1的最近目标对象p_n11；

步骤4.3：根据下式计算查询点q和最近目标对象p_n11间的距离：u＝d(q,p_n1)+d(p_n1,p_n11)；

步骤4.4：建立以查询点q为圆心以u为半径的圆形搜索区域，确定查询点q的第二邻近目标对象p_n2以及p_n2的最近目标对象p_n21；

步骤4.5：根据下式计算查询点q和最近目标对象p_n21间的距离：u'＝d(q,p_n2)+d(p_n2,p_n21)；

步骤4.6：如果u＜u'，则确定第一邻近目标对象p_n1为查询点q的最近邻目标对象，转入步骤5；如果u＞u'，则将第二邻近目标对象p_n2作为查询点q的候选最近邻目标对象，转入步骤4.7；

步骤4.7：建立以查询点q为圆心以u'为半径的圆形搜索区域，确定查询点q的下一个邻近目标对象，重复进行步骤4.4-4.6搜索过程，直到查询完查询点q的所有邻近目标对象，确定最终的最近邻目标对象。

5.如权利要求2所述的车机多目标最优路径规划方法，其特征在于，所述步骤5中在以最近邻目标对象的位置作为查询点q的当前位置，重复步骤4确定查询点q的最近邻目标对象之前，将当前查询点q的位置加入到排除点集E中，以确保不再对已查询过的目标对象进行查询。