[发明专利]一种移动机器人室内功能区域的定位方法及系统

权利要求书

1.一种移动机器人室内功能区域定位的方法，其特征在于，该方法包括，

移动机器人触发重定位，获取当前第一特征信息，其中，第一特征信息至少包括各功能区域中的至少一个智能设备响应于重定位所输出的特征信息；

基于获取的第一特征信息，识别出预先存储的用于定位功能区域相关的第二特征信息，

根据第二特征信息所关联的功能区域，获取功能区域信息，将所获取的功能区域信息作为当前的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括，

移动机器人进行初始化配置，根据用户的选择配置定位策略，并保存；其中，定位策略包括图像定位方式和/或音频定位方式；

所述移动机器人触发重定位，获取当前第一特征信息进一步包括，

获取定位策略，

如果定位策略是按照图像定位方式，则触发基于图像的定位，获取当前第一特征信息为移动机器人视野范围内的图像信息、和/或智能设备输出的图像信息；

如果定位策略是按照音频信号定位方式，则触发基于音频信号的定位，获取当前第一特征信息为移动机器人记录的各个智能设备分别输出的第一音频信号；

如果定位策略是按照图像和音频信号定位方式，则并行触发基于音频信号的定位和基于图像信号的定位，获取当前第一特征信息为移动机器人视野范围内的图像信息、和/或智能设备输出的图像信息、和移动机器人记录的各个智能设备分别输出的第一音频信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位策略还包括，为图像定位方式和音频定位方式分别设置的优先级，

所述获取定位策略进一步包括，按照优先级顺序，触发执行第一优先级的定位方式，如果第一优先级的定位方式失败后，则触发第二优先级的定位方式，如果第二优先级的定位方式失败，则交替执行第一优先级和第二优先级的定位方式，直至定位成功。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于图像的定位进一步包括，移动机器人进行初始化配置，以移动机器人的巡视视角，采集各功能区域中作为功能区域至少一个标志物外观的图像；

所述第二特征信息为功能区域中至少一个标志物图像信息，

所述移动机器人触发重定位，获取当前第一特征信息包括：

当移动机器人触发重定位时，移动机器人采集当前视野范围内的图像；通过局域网向具有图像获取功能的智能设备发送重定位指令，使得智能设备响应于所述重定位指令获取其当前视野区域内的图像信息；

所述基于获取的第一特征信息，识别出预先存储的用于定位功能区域相关的第二特征信息包括，

基于移动机器人所采集的当前视野范围内的图像信息、和/或智能设备输出的图像信息，分析和识别当前图像中是否具有用于确定功能区域的标志物；

如果有，则执行所述根据第二特征信息所关联的功能区域，获取功能区域信息，将所获取的功能区域信息作为当前的位置信息的步骤，

如果没有，则采集下一视野范围内的图像；

所述根据第二特征信息所关联的功能区域，获取功能区域信息，将所获取的功能区域信息作为当前的位置信息包括：根据识别出的标志物所对应的功能区域信息，确定当前所在的功能区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于图像的定位进一步包括，基于初始化过程中所采集的标志物图像，对图像识别模型进行训练，将训练识别出的结果所对应的功能区域信息保存，

所述分析和识别当前图像中是否具有用于确定功能区域的标志物进一步包括，基于训练好的图像识别模型，分析和识别当前图像中是否具有用于确定功能区域的标志物。