[发明专利]车辆速度确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆速度确定方法，其特征在于，包括：

根据主车的至少一项行驶参数和预设的更新时间步长，确定所述主车的至少一个待更新速度；

确定所述至少一个待更新速度中是否存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度；满足所述车辆动力学模型约束的所述待更新速度在下一更新时刻的速度方向变化角度合理，所述待更新速度对应的速度方向变化角度是根据所述待更新速度、当前的车轮转角、主车的轴距以及所述更新时间步长确定的；

若存在，则将满足所述避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，作为所述主车在下一更新时刻的速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个待更新速度中是否存在同时满足预设的避障约束条件、车道约束条件和车辆动力学模型约束的待更新速度，包括：

根据各个所述待更新速度，确定各个所述待更新速度在下一更新时刻的速度方向变化角度；

根据预设的速度与速度方向变化角度的关系以及所述主车的车轮转角范围，确定各个所述待更新速度在下一更新时刻的速度方向变化角度是否合理；

若各个所述待更新速度在下一更新时刻的速度方向变化角度合理，则各个所述待更新速度满足所述车辆动力学模型约束；

确定满足所述车辆动力学模型约束的各个所述待更新速度，是否满足所述避障约束条件和车道约束条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定满足所述车辆动力学模型约束的各个所述待更新速度，是否满足所述避障约束条件和车道约束条件，包括：

根据各个所述待更新速度，确定各个所述待更新速度对应的所述避障约束条件中的避障能量函数；

若所述避障能量函数的值小于第一预设阈值，则确定各个所述待更新速度满足所述避障约束条件；

确定各个所述待更新速度是否满足所述车道约束条件；

所述确定各个所述待更新速度对应的所述避障约束条件中的避障能量函数，包括：

若所述主车处于非变道状态，根据如下公式确定所述待更新速度对应的避障能量函数enRep；

enRep＝ρ_rep×(v0×t_safe-min(s，s_p))；

其中，ρ_rep为预设的第一权重，t_safe为预设的安全时间，s为所述主车与当前车道的前车沿当前车道方向在下一更新时刻的第一距离，s_p为所述主车与当前车道的前车沿当前车道方向在预设时长后的第二距离；

s＝p0+v0×Δt–(p1+v1×Δt)；

s_p＝p0+v0×Δt×ε_p–(p1+v1×Δt×ε_p)；p0，p1分别为所述主车与当前车道的前车的当前位置，v0为所述待更新速度，v1为当前车道的前车的当前车速，ε_p为预设的预测步长；

若所述主车处于变道状态，根据如下公式确定所述待更新速度对应的避障能量函数enRep；

enRep＝ρ_rep×(v0×t_safe-min(s，s_p，s_t，s_tp))；

其中，s_t为第三距离，s_tp为第四距离；所述第三距离为所述主车与目标车道的前车之间的距离，所述第四距离为在预设时长后所述主车与所述目标车道的前车之间的预测距离；

s_t＝p0+v0×Δt–(p2+v2×Δt)；

s_tp＝p0+v0×Δt×ε_p–(p2+v2×Δt×ε_p)；

其中，p0，p2分别为所述主车与目标车道的前车的当前位置，v0为所述待更新速度，v2为所述目标车道的前车的当前车速。