[发明专利]自动割草机及其控制方法

说明书

本发明提供了一种自动割草机，所述自动割草机包括：控制单元，可控制所述自动割草机执行返回充电站指令；第一参考量收集单元，收集第一参考量；第二参考量收集单元，收集第二参考量；所述自动割草机还包含比较单元，所述比较单元将所述第一参考量与第二预设值进行比较；若所述第二参考量累计到达第一预设值，且所述第一参考量不大于所述第二预设值，所述控制单元控制所述自动割草机终止执行返回充电站指令。本发明的自动割草机能够准确判定是否处于绕障碍物转动状态。

技术领域

本发明涉及地面加工器具技术领域，尤其涉及一种自动割草机及其控制方法。

背景技术

目前，随着人们生活节奏的加快，自动化的家用器具越来越受到欢迎，其可按照预先设置好的自动工作程序而进行工作，无需用户一直进行操作，从而用户可从繁重的家庭任务中解脱出来，拥有更多的时间进行休闲。在这种自动化的家用器具中，主要用于家庭花园的自动割草机由于其可以高效地进行草坪的修剪而受到用户的青睐。

自动割草机可以在家庭花园中自行工作，为了防止其损坏家庭花园中的其他植被，需要人为的给它设置工作区域，以便使其在指定的工作区域内工作。目前的技术中主要是通过铺设导线的方法来为自动割草机设置工作区域，具体如下：在地面上铺设导线，并将导线围成的区域作为工作区域，导线可发出信号使得自动割草机感应到导线的存在，自动割草机遇到导线时可以产生相应的规避动作，避免越过导线形成的界限，这样可确保自动割草机始终在工作区域内工作。

市场上的自动割草机主要是利用电能提供动力，通常，自动割草机的壳体内设有电池组件。当自动割草机处于工作状态时，电池组件释放电能以维持其工作，处于非工作状态时，电池组件可连接外部电源以存储电能。特别地，为了进一步提高用户体验，当自动割草机探测到电池组件的电量不足时，其可以自行寻找充电站进行电能的补充。

通常，充电站设置于导线围成的工作区域的边界上，自动割草机返回充电站主要通过如下方法：在接收到回充信号后，其沿一随机方向运动直到感应到导线，之后便沿着导线运动，直到抵达充电站。但是，家庭花园中不可避免的会存在树木、池塘等，为了避免自动割草机在工作区域内工作时撞到这些障碍物，通常，会在障碍物的四周围绕导线，利用导线发出的信号使自动割草机感应到从而避免与障碍物碰撞。因此，当自动割草机执行返回充电站命令时，有可能会遇到障碍物的导线，并将障碍物的导线误认为是工作区域边界的导线而持续地沿导线行走，从而陷入了死循环，导致障碍物周边的草地被反复碾压，损坏严重。

为了解决该问题，自动割草机通常还设有偏转探测组件，通过偏转探测组件获得自动割草机的偏转量，并将偏转量与预设值进行比较，从而判断自动割草机是否在绕障碍物转动，但是现有的偏转探测组件不能够准确的获得自动割草机的实际偏转量，从而使得自动割草机在判断是否绕障碍物行走时存在偏差，以此，在自动割草机工作时，一方面可能错误地判定自己正处于绕障碍物转动状态，从而离开所述导线重新执行返回充电座指令，浪费时间，影响工作效率，更有可能无法返回充电站；另一方面可能已处于绕障碍物转动状态而不知，从而绕该导线继续转动，对障碍物周边的草地多次碾压。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够准确判定是否处于绕障碍物转动状态的自动割草机。

本发明的另一个目的在于提供一种自动割草机的控制方法，通过该方法，自动割草机能够准确判定是否处于绕障碍物转动状态。

本发明解决现有技术存在的问题所采用的技术方案是：一种自动割草机，包括：控制单元，可控制所述自动割草机执行返回充电站指令；第一参考量收集单元，收集第一参考量；第二参考量收集单元，收集第二参考量，其特征在于:所述自动割草机还包含比较单元，所述比较单元将所述第一参考量与第二预设值进行比较；若所述第二参考量累计到达第一预设值，且所述第一参考量不大于所述第二预设值，所述控制单元控制所述自动割草机终止执行返回充电站指令。