[发明专利]一种两段柔性变体仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种两段柔性变体仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括：扑翼驱动装置(1)、尾翼(4)、机身骨架(5)、机身横梁(6)、电源及控制模块(9)、蒙皮(10)以及在所述机身骨架(5)两侧轴对称设置的两个扑翼结构；所述机身横梁(6)与电源及控制模块(9)设置在所述机身骨架(5)上，每一扑翼结构包括：主翼(2)、副翼(3)、主翼关节(7)、以及副翼关节(8)；所述主翼(2)以所述主翼关节(7)为转轴，绕所述机身骨架(5)相对转动，所述副翼(3)通过副翼关节(8)与主翼(2)相连，绕主翼(2)相对转动，尾翼(4)固接在机身横梁(6)的后端；所述蒙皮(10)覆盖所述两个扑翼结构；

所述扑翼驱动装置(1)包括无刷电机(101)、两个齿轮组(102)、两个曲柄(103)、以及两个连杆(104)；所述无刷电机(101)固定在所述机身骨架(5)上，所述无刷电机(101)的输出轴与一个齿轮同轴心连接，将动力传递给所述两个齿轮组(102)，所述两个齿轮组(102)对称分布于所述机身骨架(5)上，所述两个曲柄(103)分别与所述两个齿轮组(102)连接，所述两个连杆(104)的一端分别与所述两个曲柄(103)连接；所述两个连杆(104)的另一端分别所述两个扑翼结构的主翼(2)连接；

其中，所述主翼(2)包括主翼杆(201)、主翼联动杆(202)、主翼关节连接板(205)、主翼杆连接件(206)、前挡板(209)、以及覆盖于所述主翼(2)之上的主翼蒙皮(210)；

所述主翼杆(201)的一端通过所述主翼杆连接件(206)与所述连杆(104)转动连接；所述主翼杆(201)的另一端连接所述主翼关节连接板(205)，所述主翼关节连接板(205)与所述主翼杆连接件(206)相互垂直；所述主翼联动杆(202)的一端连接所述主翼关节连接板(205)并铰接所述副翼(3)，另一端铰接所述前挡板(209)的通孔上，所述前挡板(209)安装在所述机身骨架(5)；

所述主翼(2)还包括：主翼加强杆(203)、主翼辅助杆(204)、转动块(207)以及扎带(208)；

所述主翼加强杆(203)以及主翼辅助杆(204)的一端连接所述主翼关节连接板(205)；所述主翼加强杆(203)以及主翼辅助杆(204)的另一端通过所述转动块(207)铰接所述机身横梁(6)；

所述主翼联动杆(202)和主翼杆(201)通过所述扎带(208)固定。

2.根据权利要求1所述的两段柔性变体仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述副翼(3)包括：副翼杆(301)、覆盖于副翼(3)之上的副翼蒙皮(303)以及副翼关节连接板(304)，所述副翼杆(301)通过所述副翼关节连接板(304)与所述主翼联动杆(202)的一端铰接。

3.根据权利要求2所述的两段柔性变体仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述副翼(3)还包括：副翼辅助杆(302)，所述副翼辅助杆(302)通过所述副翼关节连接板(304)与所述主翼联动杆(202)的一端铰接。

4.根据权利要求3所述的两段柔性变体仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述副翼关节连接板(304)上设置有若干连接板安装孔(305)，摆动辅助板(306)固接于副翼关节连接板(304)，在连接板安装孔(305)中穿有连接绳，通过所述连接绳将副翼杆(301)和副翼辅助杆(302)的一端固接于副翼关节连接板(304)上。