[发明专利]用于确定对象状态的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定对象状态的方法，包括：

获取目标区域的取向信息，所述取向信息指示所述目标区域的至少一个部分在参考坐标系中的取向；

获取关于图像中的所述对象的检测信息，所述图像包括所述目标区域和所述对象，所述检测信息指示所述对象在所述图像中的像素位置、所述对象的检测尺寸和检测取向；以及

基于所述检测信息和所述取向信息，确定所述对象在所述参考坐标系中的位置和姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述对象的所述位置和所述姿态包括：

基于所述检测信息，确定与所述对象相关联的特征点在所述参考坐标系中的特征坐标，所述特征点位于所述目标区域中；

从所述取向信息中，确定所述目标区域中与所述特征坐标相对应的部分的特征取向；

基于所述特征坐标、所述检测信息和所述特征取向，确定所述对象的所述位置；以及

基于所述检测信息和所述特征取向，确定所述对象的所述姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述对象的所述位置包括：

获取感测设备在所述参考坐标系中的设备取向，所述图像由所述感测设备获取；

基于所述设备取向、所述检测尺寸和所述检测取向，确定所述对象的中心点与所述特征点的相对位置；以及

基于所述特征取向，将所述相对位置和所述特征坐标的组合转换为所述中心点在所述参考坐标系中的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述对象的所述姿态包括：

获取感测设备在所述参考坐标系中的设备取向，所述图像由所述感测设备获取；

基于所述设备取向和所述检测取向，确定所述对象在所述参考坐标系中的偏航角；以及

从所述特征取向确定所述目标区域中与所述特征点相对应的部分在所述参考坐标系中的俯仰角和翻滚角作为所述对象在所述参考坐标系中的俯仰角和翻滚角。

5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述特征坐标包括：

基于所述像素位置、所述检测尺寸和所述检测取向，确定所述特征点在所述图像中的像素坐标；

获取针对所述目标区域的深度信息和图像坐标系与所述参考坐标系之间的映射关系，所述深度信息指示所述目标区域中的点与感测设备的相对距离，所述图像由所述感测设备获取；以及

基于所述深度信息和所述映射关系，将所述像素坐标转换成所述特征点在所述参考坐标系中的所述特征坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述取向信息包括：

获取所述目标区域的地图和点云；以及

基于所述地图和点云来标定所述取向信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述检测信息包括：

从布置在所述目标区域附近的感测设备接收所述图像；以及

利用经训练的学习网络来处理所述图像以确定所述检测信息。

8.一种用于确定对象状态的装置，包括：

取向信息获取模块，被配置为获取目标区域的取向信息，所述取向信息指示所述目标区域的至少一个部分在参考坐标系中的取向；

检测信息获取模块，被配置为获取关于图像中的所述对象的检测信息，所述图像包括所述目标区域和所述对象，所述检测信息指示所述对象在所述图像中的像素位置、所述对象的检测尺寸和检测取向；以及

位置和姿态确定模块，被配置为基于所述检测信息和所述取向信息，确定所述对象在所述参考坐标系中的位置和姿态。