[发明专利]一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法

权利要求书

1.一种轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，包括：

采集模块，轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；

标定模块，存储标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；

坐标转换模块，实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；

预处理模块，对采集模块的图像进行处理进行分割，获得二值化图像；

线路识别模块，通过对规定线路检测识别，获取规定线路在像素坐标系下的直线方程，并通过坐标转换模块获取在实际坐标系下的直线方程，确定实际行驶过程中规定线路与预置标准规定线路的方向偏差△α和距离偏差△d，并发送给PLC通讯模块；

PLC通讯模块接收线路识别模块发送的所述方向偏差△α和距离偏差△d，同时存储并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。

2.根据权利要求1所述轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，采集模块的图像采集装置采用单路或多路摄像头，视场能够同时覆盖到规定线路左右两侧的行车标识线。

3.根据权利要求1所述轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，将标定参照物放置于采集系统视场内，检测并识别其特征部位，保存各个特征部位的像素坐标，保持标定参照物不动，测量识别出的特征部位在实际坐标系下的坐标并保存，并将各个特征部位的像素坐标以及实际坐标系下的坐标传输给坐标转换模块。

4.根据权利要求3所述轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，坐标转换模块根据输入的像素坐标系下的像素坐标，搜索距离该像素坐标最近的四个角点，读取四个角点的像素坐标和实际坐标，利用双线性插值法计算该像素坐标的实际位置坐标。

5.根据权利要求4所述轮胎吊自动纠偏系统，其特征在于，预处理模块首先根据实际视场选取感兴趣区域ROI，通过对采样图像做通道分离，获得三个通道的图像数据为M_y，M_u，M_v；使用大津法OTSU对M_y进行分割，使用大津法OTSU将M_y分割成只包含0和1两个像素值的图像M_y0和M_y1，得到M_y0和M_y1两个区域及其包含像素点的坐标值；分别计算M_y图像中M_y0区域和M_y1区域像素值的均值M_{y0_mean}、M_{y1_mean}；

令M_{y0_mean}作为阈值，对M_y0进行二值化处理；令M_{y1_mean}作为阈值，对M_y1进行二值化处理；并将M_y0和M_y1结果重新赋值给M_u；将M₀转换成CMYK格式，并提取其中Y通道图像保存为M_yellow；M_u和M_yellow图像做“或”运算，得到图像M_p，作为预处理模块的输出。