[发明专利]一种高架的识别方法、相关装置及导航客户端

说明书

本发明公开了一种高架的识别方法、相关装置及导航客户端。所述方法包括：监测预设的高架识别条件是否被触发；当所述高架识别条件被触发时，选择可能出现高架识别错误的至少一条道路段作为候选道路段；根据所有候选道路段与当前车辆DR信号之间的坡角差，从候选道路段选择所述DR信号的最优匹配道路段；将道路匹配定位点切换到所述最优匹配道路段上。本发明可解决导航系统无法准确判断车辆在高架桥的准确位置，导致导航的车辆实际在高架桥上行驶而被导航系统识别成在高架桥下方行驶的情况的问题。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种高架的识别方法、相关装置及导航客户端。

背景技术

准确的位置数据对于导航系统而言至关重要。在导航系统中，航位推算(Dead-Reckoning，DR)模块用于对位置数据进行融合，其主要数据源包括两类，一类来源是全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，提供绝对位置信息，另一类来源是各类传感器(包括陀螺仪、车速传感器、加速度计等)提供的相对位置信息(也叫推算位置信息)。这两类数据在使用过程中，由于传感器受精度、零点漂移、温度漂移、刻度系数的误差、安装误差等影响，在持续推算时存在误差累积的问题，所以推算一段时间后需要使用GNSS提供的绝对位置信息进行修正，从而持续输出可靠的融合位置。

使用导航的车辆在道路上行驶时，比如在遇到高架桥这种情形，导航系统需要准确地判断出当前车辆是行驶在有坡度的道路上，还是行驶在相对水平的道路上。导航系统判断的依据主要包括地图数据库中存储的道路的坡度信息，以及DR模块输出的实时的坡度角的信息。但是，有的时候，由于地图数据库本身的原因，可能存在道路的坡度角信息缺失或者不准确的情况，并且，由于GNSS信号和传感器采集的数据的误差，也使得DR模块提供的实时的坡度角信息存在误差，两个因素均会导致导航系统无法准确判断车辆在高架桥的准确位置，导致导航的车辆实际在高架桥上行驶而被导航系统识别成在高架桥下方行驶的情况。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种高架的识别方法、相关装置及导航客户端。

第一方面，本发明实施例提供一种高架的识别方法，包括：

监测预设的高架识别条件是否被触发；

当所述高架识别条件被触发时，选择可能出现高架识别错误的至少一条道路段作为候选道路段；

根据所有候选道路段与当前车辆DR信号之间的坡角差，从候选道路段选择所述DR信号的最优匹配道路段；

将道路匹配定位点切换到所述最优匹配道路段上。

在一个实施例中，所述高架识别条件包括下述一项或多项：

距离车辆的DR信号预设范围内具有触发道路段LPS；LPS为道路link拆分出来的道路段；

当前车辆DR信号的拐弯角度小于预设阈值；

触发LPS为非环岛；

设备的陀螺仪安装角已估算完成；

当前DR信号过高架坡点超过预设的距离。

在一个实施例中，所述触发道路段LPS为下述道路段：有正投影、与所述DR信号的角度差小于预设的角度且坡角大于预设度数的道路段为所述触发道路段。

在一个实施例中，所述当前车辆DR信号的拐弯角度小于预设阈值，通过下述方式确定：

判断车辆的设定时间区间内或连续设定数量的DR信号的角度变化累计值小于预设的角度，则确定所述当前车辆DR信号的拐弯角度小于预设阈值。

在一个实施例中，所述选择可能出现高架识别错误的至少一条道路段作为候选道路段，包括：