[发明专利]交通信号识别方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种交通信号识别方法，其特征在于，包括：

将通过图像采集装置采集到的环境图像序列输入至预先训练的卷积神经网络，得到每一帧环境图像中的交通信号子图像的类型和位置信息；

根据所述图像采集装置在采集每一帧环境图像时的位姿信息，以及每一帧环境图像中的交通信号子图像的类型和位置信息，对得到的交通信号子图像进行匹配，将相匹配的交通信号子图像作为同一交通信号在不同环境图像上的区域；

针对每一交通信号，根据该交通信号在不同环境图像上的区域的位置信息以及所述图像采集装置在采集所述不同环境图像时的位姿信息，确定该交通信号的位置；

所述位姿信息包括航向角，所述位置信息包括中心点坐标；

所述根据所述图像采集装置在采集每一帧环境图像时的位姿信息，以及每一帧环境图像中的交通信号子图像的类型和位置信息，对得到的交通信号子图像进行匹配，包括：

获取所述图像采集装置在采集第二环境图像时相对于在采集第一环境图像时的航向角差值，其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为连续帧的环境图像；

针对所述第一环境图像中的每一个第一交通信号子图像，根据所述航向角差值、该第一交通信号子图像的类型和中心点坐标、以及所述第二环境图像中与该第一交通信号子图像类型相同的第二交通信号子图像的中心点坐标，从所述类型相同的第二交通信号子图像中选取出候选第二交通信号子图像；

将获得的候选第二交通信号子图像中，中心点与该第一交通信号子图像的中心点之间的距离最小的候选第二交通信号子图像，作为与该第一交通信号子图像相匹配的第二交通信号子图像；

所述针对每一交通信号，根据该交通信号在不同环境图像上的区域的位置信息以及所述图像采集装置在采集所述不同环境图像时的位姿信息，确定该交通信号的位置，包括：

针对每一交通信号，基于三角测量算法，根据该交通信号在连续两帧环境图像上的区域的中心点坐标以及所述图像采集装置在分别采集所述连续相邻两帧环境图像时的位姿信息，确定该交通信号的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一环境图像中的每一个第一交通信号子图像，根据所述航向角差值、该第一交通信号子图像的类型和中心点坐标、以及所述第二环境图像中与该第一交通信号子图像类型相同的第二交通信号子图像的中心点坐标，从所述类型相同的第二交通信号子图像中选取出候选第二交通信号子图像，包括：

针对每一个第一交通信号子图像，若所述航向角差值位于预设航向角差值范围内，则从所述类型相同的第二交通信号子图像中，选取与该第一交通信号子图像的中心点横坐标差值小于预设横坐标差值的第二交通信号子图像，作为所述候选第二交通信号子图像；

若所述航向角差值大于所述预设航向角差值范围的上限值，且该第一交通信号子图像的中心点横坐标位于第一预设横坐标范围内，则从所述类型相同的第二交通信号子图像中，选取中心点横坐标位于第二预设横坐标范围内的第二交通信号子图像，作为所述候选第二交通信号子图像；

若所述航向角差值小于所述预设航向角差值范围的下限值，且该第一交通信号子图像的中心点横坐标位于所述第二预设横坐标范围内，则从所述类型相同的第二交通信号子图像中，选取中心点横坐标位于所述第一预设横坐标范围内的第二交通信号子图像，作为所述候选第二交通信号子图像。