[发明专利]路面点云数据提取方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种路面点云数据提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云数据中每个采样点的三维坐标，所述三维坐标包括X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，其中，所述Z轴坐标用于表示路面的高度；

根据所述X轴坐标和所述Y轴坐标将所述点云数据进行格网化，以得到包括所述点云数据中的所有所述采样点的多个连续格网，每个所述格网中分别包括所述点云数据中的一个或多个所述采样点；

根据每个所述采样点的三维坐标将所述采样点中不属于路面的所述采样点滤除，以得到过滤后的点云数据；其中，所述根据每个所述采样点的三维坐标将所述采样点中不属于路面的所述采样点滤除包括：根据每个所述采样点的三维坐标，分别计算每个所述格网中的所述采样点所能构成的平面的第一法向量，与Z轴向量之间的夹角；若所述格网所对应的所述夹角大于第一预设阈值，则判定所述格网中的所述采样点不属于路面；

其中，所述根据每个所述采样点的三维坐标，分别计算每个所述格网中的所述采样点所能构成的平面的第一法向量包括：根据每个所述采样点的三维坐标，计算每个所述格网的格网质心坐标；分别计算每个所述格网中的每个所述采样点与所述格网质心连接所构成的第一向量，与所述Z轴向量的向量积；分别获取所述向量积和与之对应的所述第一向量所构成的平面的第二法向量；将每个所述格网中的所有所述第二法向量的平均向量作为所述格网中的所述采样点所能构成的平面的所述第一法向量；

所述格网质心坐标通过以下公式计算得到：

其中，(x,y,z)为所述格网质心坐标，(x₁,y₁,z₁)…(x_n,y_n,z_n)分别为所述格网中每个所述采样点的三维坐标，n为所述格网中所有所述采样点的个数；

其中，所述根据每个所述采样点的三维坐标将所述采样点中不属于路面的所述采样点滤除还包括：

计算每个所述格网中的所述采样点所能构成的平面的第一法向量分别与该格网中的所有所述第一向量的点积；

若所述格网中所包括的所有点积之和大于第二预设阈值，则判定所述格网中的所述采样点不属于路面；

对过滤后的所述点云数据中每个所述采样点的Z轴坐标进行平滑处理，将该平滑处理后的点云数据作为目标路面点云数据；其中，所述对过滤后的所述点云数据中每个所述采样点的Z轴坐标进行平滑处理包括：通过对所述采样点的所述Z轴坐标进行高斯滤波以实现所述平滑处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述采样点的三维坐标将所述采样点中不属于路面的所述采样点滤除还包括：

根据所述格网中的所述采样点的三维坐标对所述格网进行聚类；

将所述聚类后得到的每个类别中所包括的所述采样点的个数不满足预设条件的所述类别中的所述采样点判定为不属于路面的采样点。