[发明专利]道路元素的识别和路网构建方法，装置，存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种路网构建方法，其特征在于，包括：

获取各个道路元素的特征信息，所述道路元素包括车道线和导向箭头，所述道路元素的特征信息至少包括所述道路元素的位置信息，所述车道线的特征信息还包括所述车道线的延伸方向信息，所述导向箭头的特征信息还包括所述导向箭头的指向信息；

根据所述导向箭头与所述车道线的相对位置关系，建立所述导向箭头与所述车道线之间的关联关系；

根据每一所述车道线的位置信息以及与每一所述车道线关联的导向箭头的指向信息，对获取到的车道线进行聚类，得到多组车道线，其中，同一组车道线属于同一条道路；

根据每一条道路中的车道线的位置信息，以及除所述车道线和所述导向箭头以外的其他道路元素的位置信息，建立所述其他道路元素与道路之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路元素还包括交叉口；

建立所述交叉口与道路之间的关联关系，包括：

针对每一条道路，根据该道路中的车道线数量，将该道路沿其车道线的延伸方向划分为至少一个路段，得到每一所述路段的位置信息；

针对每一所述交叉口，确定位置与该交叉口相邻的路段为该交叉口的关联路段；

针对每一所述关联路段，根据与该关联路段中的车道线关联的导向箭头的指向信息，确定该关联路段与该交叉口的关联关系类型，所述关联关系类型用于表征该关联路段为该交叉口的驶入路段或者驶出路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每一所述关联路段，根据该关联路段中的车道线数量和车道线位置信息，确定该关联路段中的车道数量、每一车道的位置信息以及参考线；

针对每一所述驶入路段，根据该驶入路段的参考线和各个所述驶出路段的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出路段相对于该驶入路段的行驶方向；

将该驶入路段中的车道按照其车道线所关联导向箭头的指向信息进行分类，得到该驶入路段中的每一车道所属的导向类型以及每种导向类型车道的数量；

针对该驶入路段中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出路段相对于该驶入路段的行驶方向，从该交叉口的所有驶出路段中，选取出目标驶出路段，以及

根据该车道的位置信息、该驶入路段中的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出路段的车道数量以及所述目标驶出路段的各车道的位置信息，从所述目标驶出路段中确定出与该车道配对的目标车道，并将该车道的车道线与所述目标车道的车道线关联连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路元素通过如下方式识别：

获取道路的矢量数据，所述矢量数据包括点、线段以及轮廓线各自的特征信息；

根据所述特征信息中的位置信息和方向信息，从所有点和线段中，确定位置相邻且处于同一方向上的点和线段；

合并所述位置相邻且处于同一方向上的点和线段，得到所述车道线；

将所述轮廓线特征信息中的形状信息和位置信息，确定所述轮廓线表征的非线性道路元素；和/或，根据所述矢量数据中除组成所述车道线的线段以外的其他线段，与所述车道线的相对位置关系，从所述其他线段中确定出停止线，其中，所述非线性道路元素包括所述导向箭头。

5.一种路网构建装置，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取各个道路元素的特征信息，所述道路元素包括车道线和导向箭头，所述道路元素的特征信息至少包括所述道路元素的位置信息，所述车道线的特征信息还包括所述车道线的延伸方向信息，所述导向箭头的特征信息还包括所述导向箭头的指向信息；

第一关联关系建立模块，用于根据所述导向箭头与所述车道线的相对位置关系，建立所述导向箭头与所述车道线之间的关联关系；

聚类模块，用于根据每一所述车道线的位置信息以及与每一所述车道线关联的导向箭头的指向信息，对获取到的车道线进行聚类，得到多组车道线，其中，同一组车道线属于同一条道路；

第二关联关系建立模块，用于根据每一条道路中的车道线的位置信息，以及除所述车道线和所述导向箭头以外的其他道路元素的位置信息，建立所述其他道路元素与道路之间的关联关系。