[发明专利]通过运动和位置传感器基于卫星确定车辆位置的方法

权利要求书

1.一种通过运动和位置传感器基于卫星确定车辆位置的方法，包括以下步骤：

a)接收GNSS数据作为输入参量，

b)接收至少一个另外的输入参量，

c)使用地图数据确定所述输入参量的加权因子，

d)利用在步骤c)中确定的所述加权因子加权在步骤a)和b)中接收到的所述输入参量，

e)使用在步骤a)和b)中接收到的并且在步骤d)中加权的所述输入参量来确定所述车辆位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤b)中，接收以下另外的输入参量中的至少一个另外的输入参量：

-GNSS校正数据，

-来自加速度和转动速率传感器的数据，

-惯性传感器数据，

-车轮转速，

-转向角，

-车辆速度，

-行驶方向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中进行预测加权。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于卡尔曼滤波器进行加权。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述地图数据是在步骤c)之前接收的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述地图数据至少包括道路地图的数据或特征地图的数据。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述地图数据至少包括在本车辆周围的最小距离内的其它交通参与者的状态、尺寸或位置。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述地图数据是经预处理被提供的。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述加权因子由至少中央的或更高级别的处理设备确定。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述加权因子通过车辆到X通信链路传输到所述车辆。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤e)中，进行在步骤a)和b)中接收到的并且在步骤d)中借助卡尔曼滤波器加权的输入参量的融合。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤e)中的所述确定通过具有权重的神经网络进行。

13.一种用于执行根据权利要求1到12中任一项所述的方法的计算机程序。

14.一种计算机可读的存储介质，根据权利要求13所述的计算机程序存储在所述存储介质上。

15.一种被设置用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法的运动和位置传感器。