[发明专利]一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本发明提供一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：进行地图绘制；获得机器人起点坐标值和终点坐标值；路径规划阶段采用人工势场法进行规划，利用PRM随机撒点法跳出局部极小值，在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；输出一条无碰撞的最优路径。本发明可以融合人工势场法和PRM算法，提高节点利用率，进而减少节点的数量，提高算法效率，减少机器人路径规划所用时间。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

机器人的应用逐渐渗入到社会的各行各业，例如导览、看护、智能家居等。目前大多数算法研究的是二维平面内的两点间的路径规划，单独使用一种算法虽然可以解决实际中的机器人路径规划问题，但是总是效率上比较慢。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，提供一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人及其存储介质。融合人工势场法的PRM算法，提高节点利用率，进而减少节点的数量，提高算法效率，减少机器人路径规划所用时间。

第一方面，本申请实施例提供了一种导览机器人路径规划方法，其特征在于，该方法包括：

进行地图绘制；

获得机器人起点坐标值和终点坐标值；

采用人工势场法，进行初步路径规划；

人工势场法陷入局部极小值时，使用PRM算法跳出局部极小值，学习阶段在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询阶段利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；

输出一条无碰撞的最优路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种导览机器人路径规划装置，其特征在于，该装置包括：

绘制模块，用于进行地图绘制；

坐标模块，用于获得机器人起点坐标值和终点坐标值；

路径规划模块，用于人工势场法搭建人工势场模型，计算机器人受到终点的引力，障碍物的斥力以及合力；用于学习阶段在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图；用于查询阶段利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；

输出模块，用于输出一条无碰撞的最优路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例描述的方法。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了本申请实施例提供的导览机器人路径规划方法的流程示意图；

图2示出了本申请又一实施例提供的导览机器人路径规划装置结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。