[发明专利]导航的处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种导航的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预设路途航迹点集；基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。通过在生成导航指引线时，对预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理，解决了因异常路途航迹点导致导航指引线生成失败，对车辆的导航带来安全隐患的问题，提高车辆导航的稳定性和安全性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种导航的处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，无人驾驶技术逐渐成为当今热点。在无人驾驶的车辆在行驶过程中，GIS(Geographic Information System或Geo－Information system，地理信息系统)导航指引线对车辆的导航具有重要作用。

GIS导航指引线一般由GIS导航系统生成，具体是指能够指示行车路途的参考曲线。在生成导航指引线的过程中，一般仅仅考虑车辆在哪一路口转弯或哪一地点变更车道，这些地点称为路途航迹点，由这些路途航迹点形成了导航指引线，却难以考虑车辆运动能力，容易导致在导航过程中，车辆无法跟踪导航指引线所指示的行驶路径。

现有技术中，为了解决车辆无法跟踪导航指引线所指示的行驶路径的问题，提出了采用结合运动学模型及优化的平滑方法，根据预设的路途航迹点来生成平滑的导航指引线，从而提高车辆对导航指引线的可跟踪性。

但是，现有这种生成导航指引线的方式，可能会由于GIS提供的某个或某些路途航迹点存在偶发性错误，而导致生成导航指引线失败，为车辆的导航带来安全隐患，降低车辆行驶的安全性和稳定性。

发明内容

本申请提供一种导航的处理方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术车辆导航安全性和稳定性差等缺陷。

本申请第一个方面提供一种导航的处理方法，包括：

获取预设路途航迹点集；

基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；

基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。

本申请第二个方面提供一种导航的处理装置，包括：

获取模块，用于获取预设路途航迹点集；

生成模块，用于基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；

处理模块，用于基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。

本申请第三个方面提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。

本申请第四个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。

本申请提供的导航的处理方法、装置、设备及存储介质，通过在生成导航指引线时，对预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理，解决了因异常路途航迹点导致导航指引线生成失败，对车辆的导航带来安全隐患的问题，提高车辆导航的稳定性和安全性。

附图说明