[发明专利]基于图像处理的水果分拣装置在审
| 申请号： | 201910360229.9 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110170456A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 王钰琪;刘鑫伟;李岳峰;徐威;陈义豪;梁定康;肖建 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B07C5/34 | 分类号： | B07C5/34;B07C5/36 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 张霞 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水果分拣 图像采集单元 图像处理单元 图像处理模块 无线传输模块 电性连接 金属框架 图像处理 分拣 水果 图像处理技术 位置坐标信息 自动控制技术 摄像头 采集目标 分布信息 分拣装置 固定设置 轮廓信息 人力成本 自动判别 自动化 | ||
1.一种基于图像处理的水果分拣装置，包括立体的金属框架，其特征在于：还包括电性连接的图像采集单元、图像处理单元和水果分拣机构，所述水果分拣机构固定设置在所述金属框架上；所述图像采集单元包括摄像头，用于采集目标区域内水果分布信息及所述水果分拣机构当前的位置坐标信息；所述图像处理单元包括电性连接的图像处理模块和无线传输模块，所述图像处理模块用于提取水果轮廓信息并与设定值进行比较，根据比较结果通过所述无线传输模块控制所述水果分拣机构进行水果分拣。
2.根据权利要求1所述的基于图像处理的水果分拣装置，其特征在于：所述水果分拣机构包括分拣控制单元，以及固定设置在所述金属框架上的十字滑台和伸缩电机，用于水果抓取的机械臂固定设置在所述十字滑台的滑块上。
3.根据权利要求2所述的基于图像处理的水果分拣装置，其特征在于：所述分拣控制单元包括电性连接的电机控制板、电机驱动模块和红外线测距模块；所述红外线测距模块用于采集所述机械臂与目标水果的相对高度数据，所述电机控制板根据接收的目标水果轮廓中心坐标和伸缩电机位置坐标，控制所示十字滑台运动至二者坐标拟合处，并控制所述机械臂进行水果抓取和分拣。
4.根据权利要求1所述的基于图像处理的水果分拣装置，其特征在于：所述图像处理模块为运行Linux系统的树莓派。
5.根据权利要求4所述的基于图像处理的水果分拣装置，其特征在于：所述图像处理模块的电源为树莓派电池。
6.根据权利要求1所述的基于图像处理的水果分拣装置，其特征在于：所述无线传输模块为ZigBee模块。
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