[发明专利]一种四向穿梭小车的行驶装置及行驶方法

权利要求书

1.一种四向穿梭小车的行驶装置的行驶方法，其特征在于，包括四向穿梭小车的行走装置，控制四向穿梭小车行走的控制器;所述四向穿梭小车行走在运行轨道中，运行轨道以格子为单位进行依次设置，在每格子中均设有计数片；所述计数片用于计算四向穿梭小车运行的格子数，并将相关的脉冲信息发送给控制器；所述四向穿梭小车上还设有RFID读取器，在所述运行轨道的每个格子内均设有对应的RFID芯片，RFID芯片内设有与格子匹配的数据；所述RFID读取器用于读取RFID芯片内的数据，并将相关信息发送给控制器；

其行驶方法包括如下步骤：

a:首先设定四向穿梭小车每走1格，控制器需要发送y个脉冲；

b: 设定四向穿梭小车一共要走n格，这样四向穿梭小车从第1格行走到第n格时，控制器一共需要发送（n-1）y个脉冲;

c:当四向穿梭小车从第1格行走到第2格时，第2格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将（n-2）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行（n-2）y个脉冲对应的格子数的行走；当四向穿梭小车从第2格行走到第3格时，第3格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将（n-3）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行（n-3）y个脉冲对应的格子数的行走･･････当四向穿梭小车从m格行走到m+1格时，m+1格对应的计数片对脉冲进行重新计算，并将n-（m+1）y个脉冲返回给控制器，控制器继续控制四向穿梭小车进行n-（m+1）y个脉冲对应的格子数的行走；依次重复上述步骤，直到四向穿梭小车走完n格。

2.如权利要求1所述的一种四向穿梭小车的行驶装置的行驶方法，其特征在于，包括如下步骤：当四向穿梭小车行走到对应的运行轨道的格子中时,四向穿梭小车中的RFID读取器读取对应格子中RFID芯片中存储的格子数,并与计数片计数的格子数做对比；

若计数片中计数的格子数与对应的RFID芯片中存储的格子数相同时，四向穿梭小车继续按照计数片的计数方式行走；

若计数片中计数的格子数与对应的RFID芯片中存储的格子数不同时，RFID读取器发送相应的格子数的信息给控制器，控制器控制计数片变更为正确的格子数，接着四向穿梭小车继续按照正确计数片的计数方式行走。