[发明专利]一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法

说明书

本发明公开了一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法，该上下料小车包括：车架；小车料轴，小车料轴包括料轴主体和设置于料轴主体上的第一定位组件；料轴主体包括与车架可移动连接的第一端和远离第一端的第二端；第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，在第一探针、第二探针和第三探针处于自料轴主体的第二端面突露于料轴主体外的伸出状态时，第一探针、第二探针和第三探针的突露位置沿第二端面的周向间隔布置于第二端面的外沿以侦测料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。通过上述方式，本申请能够在小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时判断小车料轴和物料轴的对接面是否平行，使上下料时的工作效率提高。

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，特别是涉及一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法。

背景技术

当前自主导引车辆的应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高，我国自主导引车辆市场已呈现出蓬勃发展的态势。其中利用自主导引车辆作为上下料小车来与生产线配合，组合成自动上下料生产系统，由于其自动化程度高、工作效率高、工作准确性高、对原有生产线改造成本低等优点，成为工厂自动化生产的热门设备。

但现有的上下料小车与生产线的待对接物料轴之间的上下料效率不高，例如当上下料小车到达生产线的上下料地点后，一般通过上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间完成对接后，将小车料轴上的物料运至待对接的物料轴上，或将待对接的物料轴上的物料运至小车料轴上；但是，由于生产线上存在多个上下料地点，每个上下料地点中的待对接的物料轴的高度可能不同，因此上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间的对接操作会十分复杂，上下料小车的小车料轴与待对接的物料轴之间存在对接偏差，使上下料过程不流畅，降低上下料的工作效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法，能够在在小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时判断小车料轴和物料轴的对接面是否平行，使上下料时的工作效率提高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种上下料小车，包括：车架；小车料轴，所述小车料轴包括料轴主体和设置于所述料轴主体上的第一定位组件；所述料轴主体包括与所述车架可移动连接的第一端和远离所述第一端的第二端；所述第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针分别具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态；其中，在所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针处于伸出状态时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针的突露位置沿所述第二端面的周向间隔布置于所述第二端面的外沿,以侦测所述料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。

根据本发明一具体实施方式，所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述卷绕机的物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述卷绕机的物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述卷绕机的物料轴对准。

根据本发明一具体实施方式，所述第二定位组件还包括光源，所述光源为环形，所述光源围设于所述镜头的外围，用于向垂直于所述第二端面的方向发射光线。