[发明专利]集束电缆网制造多功能智能机器手及其自动布线系统

权利要求书

1.一种集束电缆网制造多功能智能机器手，包括手腕系统、多功能手指系统和运动机构，其特征在于，所述的手腕系统包括手腕升降机构、手腕旋转机构、主轴和手指安装盘，主轴的下端依次穿过手腕升降机构、手腕旋转机构，与手指安装盘连接，主轴上部与手腕升降机构连接，手腕升降机构驱动主轴升降实现手指安装盘升降，主轴下部与手腕旋转机构连接，手腕旋转机构驱动主轴旋转实现手指安装盘旋转进而实现不同功能手指的切换，手腕升降机构与手腕旋转机构固定连接，手腕旋转机构与运动机构固定连接；所述的多功能手指系统包括牵线布线手指总成、插拔-剪线手指总成和定位柱安插手指总成，各手指总成分别安装在手腕系统的手指安装盘上，牵线布线手指总成用来实现对导线的抓取、牵线、布线；插拔-剪线手指总成用来实现对布线平台上的定位柱/压线器的自动寻址、抓取拔除和送归入库，并完成布线时对导线的及时剪断，同时，还负责到压线器工装库中抓取压线器并按规划坐标实施安插；定位柱安插手指总成用来实现对定位柱梭盒的自动获取、装卡并按规划坐标实施安插。

2.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的牵线布线手指总成包括牵线布线手指动力单元、手指转动-升降单元、导线抓取-夹持头动作机构，牵线布线手指动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，导线抓取-夹持头动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。

3.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的插拔-剪线手指总成包括插拔-剪线手指动力单元、手指转动-升降单元、插拔-剪线动作机构，插拔-剪线动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，插拔-剪线动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。

4.根据权利要求1所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的定位柱安插手指总成包括定位柱安插手指动力单元、手指转动-升降单元、定位柱安插动作机构，定位柱安插手指动力单元固定安装在手指转动-升降单元上端，定位柱安插动作机构固定安装在手指转动-升降单元下端，手指转动-升降单元固定安装在手指安装盘上。

5.根据权利要求2～4任一项所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的手指转动-升降单元包括上接头、手指升降机构、手指旋转机构、空心轴、中心轴和下接头，上接头固定安装在空心轴上端，空心轴下端依次穿过手指升降机构、手指旋转机构、与下接头固定连接，空心轴上部与手指升降机构连接，手指升降机构驱动空心轴升降实现下接头升降，空心轴下部与手指旋转机构连接，手指旋转机构驱动空心轴旋转实现下接头旋转，中心轴活动安装在空心轴内。

6.根据权利要求2所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的牵线布线手指动力单元包括电磁铁和电磁套杯，电磁套杯与手指转动-升降单元上接头固定连接，电磁铁固定安装在电磁套杯上，电磁铁下端与中心轴上端连接；所述的导线抓取-夹持头动作机构包括牵线工作头和牵线套杯，牵线套杯与手指转动-升降单元的下接头固定连接，牵线工作头活动安装在牵线套杯内，工作头上端与中心轴下端固定连接。

7.根据权利要求3所述的一种集束电缆网制造多功能智能机器手，其特征在于，所述的插拔-剪线手指动力单元包括三行程气缸、气缸套杯，气缸套杯与手指转动-升降单元上接头固定连接，三行程气缸固定安装在气缸套杯上，三行程气缸下端与中心轴上端连接；所述的插拔-剪线动作机构包括驱动工作头、夹爪、剪刀和插拔套杯，插拔套杯与手指转动-升降单元下接头固定连接，驱动工作头活动安装在插拔套杯内，夹爪和剪刀分别活动安装在插拔套杯中部和下部，驱动工作头上端与中心轴下端固定连接，三行程气缸控制中心轴和驱动工作头上下运动，实现夹爪和剪刀的开闭。