[发明专利]铲刀控制系统、平地机及其控制方法

说明书

本发明提出了一种了铲刀控制系统、平地机及其控制方法，其中，铲刀控制系统包括：铲刀，可升降地设于车体的前端；距离传感器，设于铲刀前方并与铲刀相连，距离传感器用于获取距离传感器所在位置相对于基准的高度；车速传感器，设于车体上，车速传感器用于检测车速；控制器，与距离传感器、车速传感器连接；其中，控制器用于计算铲刀到达目标位置的时间，并根据时间和高度，在铲刀到达目标位置之前，控制铲刀升降至与基准之间相距预设高度的位置。通过本发明的技术方案，在铲刀到达目标位置之前，对铲刀位置进行控制，保证了铲刀位置的精度，减少了误差，提升了施工效率。

技术领域

本发明涉及平地机技术领域，具体而言，涉及一种铲刀控制系统、一种平地机及其控制方法。

背景技术

平地机主要用于土地平整和整形作业。为了保证施工平整度，在平地机的运行过程中需要对铲刀的位置进行控制以保证刮出的路槽平整度符合要求，而由于平地机铲刀位置由多个油缸控制，每个油缸由操作员手动操作控制，对驾驶员的技术要求非常高，平地精度无法进一步提高，施工效率低；另外，一些平地机的铲刀与铲刀距离传感器平行布置，没有考虑作业时的动态行驶过程，而传感器响应和铲刀调平动作需要时间，这样会造成动作滞后，带来误差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的一个目的在于提供一种铲刀控制系统。

本发明的另一个目的在于提供一种平地机。

本发明的另一个目的在于提供一种平地机的控制方法。

为了实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了一种铲刀控制系统，用于平地机，包括：铲刀，可升降地设于平地机的车体的前端；距离传感器，设于铲刀前方并与铲刀相连，距离传感器用于获取距离传感器所在位置相对于基准的高度；车速传感器，设于车体上，车速传感器用于检测车速；控制器，与距离传感器、车速传感器连接，控制器用于接收高度和车速信号；其中，控制器用于根据距离传感器与铲刀的距离以及车速计算铲刀到达目标位置的时间，并根据时间和高度，在铲刀到达目标位置之前，控制铲刀的升降。

在该技术方案中，通过将距离传感器设置在铲刀前方并与铲刀相连，且在铲刀控制系统中引入车速传感器，使得距离传感器能提前检测铲刀的前方的目标位置的实时高度，控制器能够根据车速传感器检测到的车速以及距离传感器和铲刀之间的距离，计算出铲刀到达目标位置的时间，从而根据铲刀到达目标位置的时间，以及铲刀与基准之间的高度，提前对铲刀进行升降，以使铲刀在到达目标位置之前，即可升降至与基准之间相距预设高度的位置，从而避免了动作滞后，减少了误差，使得铲刀在到达目标位置后能够立即开始进行土地平整和整形作业，提升了施工质量，且铲刀的升降由控制器根据预设高度进行操作，而不是由驾驶员手动操作，大幅提升了铲刀的位置精度，保证了刮出的路槽的平整度能够符合要求，还提升了施工效率。

可以理解地，铲刀的升降，可以是铲刀整体的升降，也可以仅仅是铲刀一端的升降，以实现铲刀的调平和定位。

还需要指出的是，目标位置是铲刀的工作位置，这里主要指在平地机的行驶方向上的位置，不是铲刀的高度位置；另外，由于铲刀连接在平地机上，铲刀随着平地机的行驶而移动，即铲刀在行驶方向上与平地机是同步的，平地机的车速即是铲刀在行驶方向上的移动速度，因此可以根据平地机的车速，以及铲刀与平地机的距离，计算出铲刀到达目标位置的时间。

在上述技术方案中，铲刀控制系统还包括：支架，支架的一端与铲刀连接，支架的另一端向铲刀的前方延伸；距离传感器连接在支架的另一端上，距离传感器相对于铲刀的位置可调。

在上述任一项技术方案中，铲刀控制系统还包括：液压油缸，具有进油管路和出油管路，铲刀的左右两端各设有一个液压油缸；比例阀组，连接在进油管路和/或出油管路上，比例阀组还与控制器连接；其中，控制器通过比例阀组控制液压油缸的进出油，以使液压油缸伸缩驱动铲刀升降至距离传感器与基准之间相距预设高度的位置。