[发明专利]基于工业机器人的工件集成打磨系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于工业机器人的工件集成打磨系统，包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；导轨上设置有传输工作台和待加工工件，传输台可沿导轨移动；数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并上传至上位机控制系统，然后与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，打磨机器人设置于防尘屋中。本发明提供的打磨系统通过将工件的扫描数据传输到上位机控制系统，自动生成机器人加工指令，送至两台打磨机器人；然后根据待打磨工件的实际尺寸和打磨需要，灵活选择工作方式，提高了整个打磨系统的自动化程度，有效提高打磨效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，特别是一种基于工业机器人的工件集成打磨系统。

背景技术

传统的工件表面打磨处理一般都是由人工操作完成的，这使得打磨效率低且打磨质量难以控制，目前市场上的打磨装置对于整齐的边缘和表面可以实现清理，但对于大型复杂自由曲面的零件，打磨效果很难尽如人意；另外打磨装置整个系统的自动化程度普遍较低，同时由于许多工件表面是不规则的形状，其打磨是加工制造过程中的一道关键工序，但是打磨不当，最终会影响工作性能、减少寿命，并且工件的打磨效率低；打磨过程中会产生大量粉尘，工作环境恶劣，不利于人体健康，工人劳动强度大。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的工件集成打磨系统，该系统通过机器视觉采集系统获取加工工件的表面数据，根据选择的加工模式可以实现两台分时或同时执行加工工作，从而提高了加工效率。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的基于工业机器人的工件集成打磨系统，包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；

所述导轨上设置有传输工作台，所述传输工作台上设置有待加工工件；

所述传输工作台沿导轨将待加工工件输送到数据采集系统；

所述数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统，所述上位机控制系统与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；

所述传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述打磨机器人设置于防尘屋中。

进一步，所述传输工作台设置有工件传输台，所述工件传输台上设置有若干打磨件装夹平台；所述打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

进一步，所述数据采集系统包括龙门架和数据采集设备；所述龙门架设置于防尘屋外部，所述数据采集设备设置于龙门架上，用于采集从龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

进一步，所述导轨包括第一导轨和第二导轨；所述传输工作台包括第一传输工作台和第二传输工作台，所述数据采集系统包括第一数据采集系统和第二数据采集系统，所述打磨机器人包括第一打磨机器人和第二打磨机器人；

所述第一导轨上设置第一传输工作台；

所述第一传输工作台上设置有待加工工件；

所述第一传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第一数据采集系统；

所述第一数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第一传输工作台沿第一导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述第一打磨机器人设置于防尘屋中；

所述第二导轨上设置第二传输工作台；

所述第二传输工作台上设置有待加工工件；

所述第二传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第二数据采集系统；