[发明专利]训练车道线识别模型的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种训练车道线识别模型的方法，包括：

获取车道线的第一图像，所述第一图像是利用生成模型基于所述车道线的第二图像生成的，所述车道线的所述第一图像和所述第二图像分别与不同的物理环境相关联，其中所述不同的物理环境对应于所述车道线的不同可见度；

获取所述车道线的所述第二图像中的第一车道线信息，所述第一车道线信息是利用所述车道线识别模型处理所述第二图像而生成的，所述第一车道线信息指示车道线在所述第二图像中的第一组点；以及

利用所述车道线的所述第一图像和所获取的所述第一车道线信息，训练所述车道线识别模型，

其中利用所述第一图像和所述第一车道线信息来训练所述车道线识别模型包括：利用所述车道线识别模型处理所述第一图像以获取预测车道线信息，所述预测车道线信息指示所述车道线在所述第一图像中的第二组点；以及基于所述第一组点和所述第二组点之间的差异，调整所述车道线识别模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述生成模型基于以下步骤被训练：

获取参考车道线在第一物理环境下的第三图像和在第二物理环境下的第四图像，所述第二物理环境不同于所述第一物理环境；以及

训练所述生成模型，以使得所述生成模型基于所述第三图像的输出图像接近于所述第四图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第三图像和所述第四图像是在同一地理位置被捕获的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第四图像是基于对所述第三图像的图像处理而获得的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述第一图像基于以下步骤被生成：

将所述第二图像和随机的噪声输入到所述生成模型，以获取由所述生成模型输出的所述第一图像。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述生成模型是条件生成对抗网络。

7.一种用于训练车道线识别模型的装置，包括：

图像获取模块，被配置为获取车道线的第一图像，所述第一图像是利用生成模型基于所述车道线的第二图像生成的，所述车道线的所述第一图像和所述第二图像分别与不同的物理环境相关联，其中所述不同的物理环境对应于所述车道线的不同可见度；

车道线信息获取模块，被配置为获取所述车道线的所述第二图像中的第一车道线信息，所述第一车道线信息是利用所述车道线识别模型处理所述第二图像而生成的，所述第一车道线信息指示车道线在所述第二图像中的第一组点；以及

训练模块，被配置为利用所述车道线的所述第一图像和所获取的所述第一车道线信息，训练所述车道线识别模型，

其中所述训练模块还被配置为：利用所述车道线识别模型处理所述第一图像以获取预测车道线信息，所述预测车道线信息指示所述车道线在所述第一图像中的第二组点；以及基于所述第一组点和所述第二组点之间的差异，调整所述车道线识别模型。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述生成模型基于以下步骤被训练：

获取参考车道线在第一物理环境下的第三图像和在第二物理环境下的第四图像，所述第二物理环境不同于所述第一物理环境；以及

训练所述生成模型，以使得所述生成模型基于所述第三图像的输出图像接近于所述第四图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述第三图像和所述第四图像是在同一地理位置被捕获的。

10.根据权利要求8所述的装置，其中所述第四图像是基于对所述第三图像的图像处理而获得的。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其中所述第一图像基于以下步骤被生成：

将所述第二图像和随机的噪声输入到所述生成模型，以获取由所述生成模型输出的所述第一图像。

12.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其中所述生成模型是条件生成对抗网络。