[发明专利]一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质

说明书

本申请公开了一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质，该方法包括获取由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据；利用三维伪线性卡尔曼滤波算法，对每个目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，得到每个目标在当前采样时刻的状态信息。通过上述方式，可以实现同时由一个无人机对多个目标进行定位，且可实现对多个目标更为准确的定位。

技术领域

本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质。

背景技术

相比于卫星定位技术，无人机搜索目标在精确性以及搜索速度上更具有优势，故近年来无人机被广泛应用于各个领域的目标跟踪或搜索中。然而当对多个目标执行搜索任务时，由于搜索范围往往很大，现有技术中为快速锁定目标则多会采用多架无人机分散作业。然而由于分散的无人机在协作上难度较大，同时也会限定搜索的精度并增加了成本投入，故需要一种可以解决当前技术问题的方案。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质，实现由同一无人机同时对多个目标进行更加准确的定位。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种目标定位的方法，所述方法包括：

获取由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据；

利用三维伪线性卡尔曼滤波算法，对每个所述目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，得到每个所述目标在当前采样时刻的状态信息。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是，提供一种目标定位的系统，所述系统包括：处理器以及与所述处理器连接的存储器；

其中，所述存储器用于存储程序数据；

所述处理器用于运行所述程序数据，以执行如上所述的目标定位的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种无人机，所述无人机包括：传感组件、驱动电路和目标定位的系统，所述传感组件和驱动电路分别与所述目标定位的系统的处理器连接；

其中，所述传感组件用于获取多个目标的方向数据；

所述驱动电路用于响应所述处理器的控制指令飞至下一路径点；

所述目标定位的系统用于实现对所述多个目标定位，所述目标定位的系统为如上所述的系统。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如上所述的目标定位的方法。

以上方案，通过获取由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据，然后利用三维伪线性卡尔曼滤波算法，对每个目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，得到每个目标在当前采样时刻的状态信息。基于上述技术方案可以实现由同一无人机对多个目标进行同时定位，且通过本申请所提供的三维伪线性卡尔曼滤波算法对每个目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，可以实现对多个目标更为准确的定位。

附图说明

图1是本申请一种目标定位的方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请一种目标定位的方法一实施例中目标相对于无人机的方位角和俯仰角的示意图；

图3是本申请一种目标定位的方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请一种目标定位的方法又一实施例的流程示意图；

图5是本申请一种目标定位的方法又一实施例的流程示意图；

图6是本申请一种目标定位的方法一实施例的流程示意图；

图7a是本申请一种目标定位的方法又一实施例中的路径搜索范围示意图；