[发明专利]一种惯性导航系统及方法

权利要求书

1.一种惯性导航系统，用于在室内进行导航，其特征在于，包括：

惯性导航模块，用于执行惯性导航并输出惯性导航信息；

机会信号获取模块，用于获取多个机会信号；

机会信号处理模块，包括判断单元及数据融合单元，所述判断单元用于判断多个所述机会信号是否兼容，当多个所述机会信号兼容时，所述数据融合单元将所述机会信号与所述惯性导航信息进行数据融合以得到第一修正位置信息，并利用所述第一修正位置信息修正一神经网络；当多个所述机会信号不兼容时，所述数据融合单元将所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合，并得到第二修正位置信息。

2.根据权利要求1所述的惯性导航系统，其特征在于，所述惯性导航模块包括惯性测量单元及数据解算单元，所述数据解算单元对所述惯性测量单元的测量值进行解算以得到所述惯性导航信息，所述惯性导航信息包括位置信息、速度信息及姿态信息中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的惯性导航系统，其特征在于，所述神经网络的输出值为位置预测值及速度预测值中的一种或多种。

4.一种利用如权利要求1-3中任一项所述的惯性导航系统执行惯性导航的方法，其特征在于，包括：

惯性导航模块执行惯性导航并输出惯性导航信息；

机会信号获取模块获取多个机会信号；

判断单元判断多个所述机会信号是否兼容，当多个所述机会信号兼容时，所述数据融合单元将所述机会信号与所述惯性导航信息进行数据融合以得到第一修正位置信息，并利用所述第一修正位置信息修正一神经网络；当多个所述机会信号不兼容时，所述数据融合单元将所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合，并得到第二修正位置信息。

5.根据权利要求4所述的惯性导航方法，其特征在于，利用DCKF滤波算法对所述机会信号与所述惯性导航信息或所述惯性导航信息与所述神经网络的输出值进行数据融合。

6.根据权利要求5所述的惯性导航方法，其特征在于，利用所述第一修正位置信息或所述第二修正位置信息修正所述惯性导航模块输出的惯性导航信息。

7.根据权利要求6所述的惯性导航方法，其特征在于，利用载噪比衰减判断所述机会信号与所述惯性导航信息是否兼容。