[发明专利]行驶轨迹中异常点的检测方法及装置

权利要求书

1.一种行驶轨迹中异常点的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照所述行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点，所述至少两个检测点包括：依次排列在所述待测点之前的第一基准点和第二基准点、排列在所述第一基准点之前的第三基准点，以及排列在所述待测点之后的决定点，所述第一基准点、所述第二基准点和所述第三基准点均为非异常的位置点；

根据所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点、所述决定点和所述待测点确定偏移参数，所述偏移参数用于指示所述待测点相对所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点以及所述决定点的偏移方向，所述偏移参数包括：由所述待测点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的第一偏移角，所述第一基准点与所述第二基准点之间的第一距离，所述第一基准点与所述待测点之间的第二距离，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的基准角，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述待测点构成的待测角，以及由所述第三基准点、所述第一基准点和所述决定点构成的决定角；

检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值；

响应于所述第一偏移角小于所述第一角度阈值，检测所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角是否满足第一条件中的至少一种；

响应于所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角满足所述第一条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点；其中，所述第一条件包括第一子条件，所述第一子条件为所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离的差值大于第一差值阈值；所述第一条件还包括第四子条件和第五子条件中的至少一种，所述第四子条件为所述待测角小于第三角度阈值，且所述决定角大于第四角度阈值，或者所述待测角大于第四角度阈值，且所述决定角小于第三角度阈值；所述第五子条件为：所述基准角大于所述待测角且所述待测角小于所述决定角，或者所述基准角小于所述待测角且所述待测角大于所述决定角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移参数还包括：所述第一基准点与所述决定点之间的第三距离，以及由所述第二基准点、所述待测点以及所述决定点构成的折叠角；

所述第一条件还包括第二子条件和第三子条件中的至少一种，所述第二子条件为所述第三距离小于所述第二距离，且所述第三距离与所述第二距离的差值大于第二差值阈值；所述第三子条件为所述折叠角小于第二角度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏移参数还包括：由所述决定点、所述第一基准点和所述待测点构成的第二偏移角；

在检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值之后，所述方法还包括：

响应于所述第一偏移角不小于所述第一角度阈值，检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值；

响应于所述第二偏移角小于所述第五角度阈值，执行所述检测所述偏移参数是否满足第一条件的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于所述第一偏移角不小于所述第一角度阈值，检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值之后，所述方法还包括：

响应于所述第二偏移角不小于所述第五角度阈值，检测所述偏移参数是否满足第二条件中的至少一种，所述第二条件包括第一条件中的第三子条件、第四子条件和第五子条件中的至少一种；

响应于所述偏移参数满足所述第二条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点。

5.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，在检测到所述决定点为异常点之后，所述方法还包括：

将排列在所述决定点之后且与所述决定点相邻的位置点作为新的决定点；

基于所述新的决定点更新所述偏移参数；

根据更新后的偏移参数，重新检测所述待测点是否为异常点。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从行驶轨迹包括的多个位置点中确定至少两个检测点，包括：

将所述多个位置点中的第一个位置点确定为所述第一基准点；

将所述多个位置点中与所述第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与所述第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为所述第二基准点。