[发明专利]一种转运线盘机器人

权利要求书

1.一种转运线盘机器人，其特征在于，包括行走部，所述行走部上设置有机架(1)，所述转运线盘机器人还包括安装在机架(1)上且面向传送带的升降式线盘转运部、面向框绞机的转动式线盘转运部；所述行走部驱动转运线盘机器人在框绞机和运送线盘的传送带之间做来回直线运动。

2.根据权利要求1所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述框绞机和传送带之间的地板(6)上还设置有线盘放置区，所述机架(1)包括上水平板(10)、与上水平板(10)垂直且位于水平板两端部下方的两个机架侧板(11)，所述机架(1)跨在线盘放置区的两侧边上来回移动。

3.根据权利要求2所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)在机架(1)上上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置固定线盘的结构，所述机架侧板(11)位于线盘的两侧；所述移动架(20)在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘。

4.根据权利要求3所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述移动架(20)包括第一水平板(201)，所述上水平板(10)和第一水平板(201)上下设置，所述卷扬驱动组件设置在上水平板(10)和第一水平板(201)之间；所述卷扬驱动组件包括卷扬电机(210)、拉绳(211)、并排设置在上水平板(10)下表面的若干个第一定滑轮(212)、并排设置在第一水平板(201)上表面的若干个第二定滑轮(213)、第二定滑轮(213)，所述拉绳(211)一端固定在上水平板(10)或第一水平板(201)上，另一端间断绕过第一定滑轮(212)和第二定滑轮(213)后固定在第二定滑轮(213)上，所述卷扬电机(210)驱动定滑轮正反转动。

5.根据权利要求4所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述移动架(20)包括两个平行设置的移动侧板，在两个移动侧板之间设置有第一线盘支撑板(202)，第一线盘支撑板(202)与地板垂直设置，第一线盘支撑板(202)上设置有多个支撑线盘的升降线盘单元，每个升降线盘单元均包括两个第一隔板(203)，相邻的两个第一隔板(203)和第一线盘支撑板(202)形成一个升降线盘单元的放线盘区。

6.根据权利要求2所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述转动式线盘转运部包括扇形框架，所述扇形框架包括与机架(1)转动连接的扇齿轮(301)、固定设置在扇齿轮(301)上的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)；所述扇齿轮(301)的转动中心到第二线盘支撑板(302)之间有设定距离；扇齿轮(301)的外侧面上设置有与扇齿轮(301)齿合且驱动扇形框架转动的扇形驱动，转动过程中，所述第二线盘支撑板(302)包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板(6)上上下线盘。

7.根据权利要求6所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述扇齿轮(301)为2个，平行固定在第二线盘支撑板(302)的两侧边，所述扇形驱动包括2个啮合齿轮(311)、扇形驱动电机(310)，所述啮合齿轮(311)与相应的扇齿轮(301)啮合，所述扇形驱动电机(310)同时驱动2个啮合齿轮(311)正反转动。

8.根据权利要求1所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，所述升降式线盘转运部和面向框绞机的转动式线盘转运部均包括用于将线盘定位在机器人上的定位组件，所述定位组件包括卡爪驱动、用于抵住线盘外侧面的卡爪、支撑卡爪驱动和卡爪的定位支板，所述卡爪驱动包括卡爪电机、皮带、传送杆；卡爪电机通过皮带驱动最靠近卡爪电机的卡爪转动，相邻的卡爪由传送杆连接带动。

9.根据权利要求8所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，定位组件还包括定位柱，所述定位柱设置在支撑线盘的支撑板上，将线盘定位在机器人上时，卡爪用于压住线盘的一挡线板51的外侧边，定位柱用于抵住线盘的另一挡板的外侧边。

10.根据权利要求2所述的一种转运线盘机器人，其特征在于，在线盘放置区至少可放置一排线盘，排的方向与机器人的运动方向垂直，每排线盘的数量与框绞机每次上料的线盘数量相同。