[发明专利]一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法

说明书

一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，具体步骤包括：SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板和升降卡爪均为初始位置，获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据，从而获得地板上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。本发明通过在地板和传送带之间移动机器人、上下移动第一线盘支撑板和转动升降卡爪来实现将地板上的空线盘移动到传送带上，且将传送带上的满线盘移到地板上，该方法简单实用。

技术领域

本发明涉及转运线盘机器人的技术领域，尤其涉及一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法。

背景技术

在线束生产过程中，线盘需要从一个工位运送到另外一个工位，比如在框绞机使用线束的过程中，就需要将地板满线盘搬运到框绞机上，然后将框绞机上的空线盘取出，然后需要将地板上的空线盘置换成满线盘，使用人工搬运的方式费时费力，成本极高，因此通过智能化的方式怎么将传送带上的线盘与地板上的线盘进行置换是现有技术中需要解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本发明提供一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种包括升降式线盘转运部的机器人的控制方法，所述升降式线盘转运部包括移动架和驱动移动架上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板上的升降卡爪；地板靠向给地板的线盘放置区提供线盘的传送带方向上依次设置有工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：

SA1、机器人位置和升降式线盘转运部处于初始化状态，即机器人处于工作原点(PO)处，升降式线盘转运部中的第一线盘支撑板和升降卡爪均为初始位置，获取上次关机后储存在掉电保持数据去的数据，从而获得地板上有空线盘的线盘放置区(PX)和空线盘放置区(PY)上哪些位置具有空线盘；

SA2、按照设定顺序依次将线盘放置区(PX)空线盘置换成满线盘和将空线盘放置区(PY)的空线盘运送到传送带上。

进一步地，所述移动架在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘；

每个线盘放置区(PX)内均包括第二操作准备位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式线盘转运部从地板上抓取空线盘时机器人到达的位置或满线盘准备脱离第一线盘支撑板时机器人的位置；

第二操作准备位(PXR’)：机器人准备抓取空线盘时的位置或满线盘完全脱离第一线盘支撑板时机器人的位置；

替换线盘准备位(P10R)：升降式线盘转运部准备从传送带上准备抓取满线盘时机器人的位置或空线盘完全脱离机器人时的位置；

替换线盘工作位(P10O)：升降式线盘转运部准备从传送带上抓取满线盘时机器人的位置或空线盘准备脱离机器人时的位置；

其中步骤SA2中每一个将空线盘置换成满线盘的顺序如下；

其中在线盘放置区(PX)取空线盘的步骤如下：

SA211、机器人运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第二准备操作位(PXR’)，第一线盘支撑板运动至第二工位、升降卡爪转动到第二工位；

SA212、然后驱动机器人运动到第二操作位(PXO’)，然后控制升降卡爪转动到第一工位，压住线盘的挡线板，然后控制第一线盘支撑板运动到第一工位；