[发明专利]一种轮履复合变形底盘

权利要求书

1.一种轮履复合变形底盘，其特征在于，包括机架、动力装置和执行机构，每一所述动力装置对应一所述执行机构，所述执行机构包括轮履变换机构和轮体，用于使轮体在圆形和三角形之间转换，所述动力装置包括移动动力机构和变形动力机构，其中：

所述移动动力机构包括行走电机和行走齿轮组，所述行走电机通过所述行走齿轮轴与所述执行机构传动连接；所述变形动力机构包括变形电机和变形齿轮组，所述变形电机通过所述变形齿轮组与所述轮履变换机构传动连接；所述动力装置与所述执行机构之间设有密封防护装置。

2.如权利要求1所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述执行机构包括主轴、行走外轮片、行走内轮片和履带，所述轮履变换机构位于所述行走外轮片和所述行走内轮片之间；所述移动动力机构与所述主轴传动连接；所述主轴分别与所述行走内轮片和所述行走外轮片连接，所述履带覆盖在所述行走外轮片和所述行走内轮片之上。

3.如权利要求2所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述行走齿轮组包括行走输出齿轮和传动齿轮组，所述传动齿轮组与所述主轴传动连接，包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮和第五传动齿轮，所述密封防护装置包括固定设置在所述行走内轮片上的内齿圈，其中：

所述第一传动齿轮与所述行走输出齿轮啮合传动，所述第二传动齿轮与所述主轴固定连接，与所述第一传动齿轮啮合传动，所述内齿圈内设有容腔，所述第三传动齿轮、所述第四传动齿轮和所述第五传动齿轮位于所述容腔中，所述第三传动齿轮与所述主轴固定连接，与所述第四传动齿轮啮合传动，所述第四传动齿轮与所述第五传动齿轮啮合传动，所述第五传动齿轮与所述内齿圈啮合传动，与带动所述行走内轮片转动；所述主轴与所述行走外轮片固定连接，所述行走外轮片与所述行走内轮片同步转动。

4.如权利要求3所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述动力装置包括与机架固定连接的第一支撑座，所述主轴穿过所述第一支撑座并与所述第一支撑座转动连接，所述第一支撑座上设有圆台，所述容腔的直径大于所述圆台的直径，所述圆台位于所述容腔中，所述第四传动齿轮和所述第五传动齿轮与所述圆台转动连接，所述密封防护装置还包括位于所述圆台与所述容腔的内壁之间的垫圈，所述内齿圈随所述行走内轮片相对所述圆台转动。

5.如权利要求4所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述主轴上套设有副轴，所述副轴为中空结构，相对所述主轴转动连接，所述副轴上设有露出部，第三传动齿轮、第四传动齿轮和第五传动齿轮位于所述露出部中，所述副轴与所述第一支撑座密封转动连接；所述副轴与所述轮履变换机构和所述变形齿轮组相连接。

6.如权利要求5所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述密封防护装置还包括设于所述副轴两端的密封圈，所述密封圈位于所述副轴和所述主轴之间，且与所述副轴和所述主轴密封转动连接。

7.如权利要求5所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述变形齿轮组包括变形输出齿轮和副轴齿轮，所述副轴齿轮与所述副轴固定连接；所述轮履变换机构包括转动臂，所述副轴与所述转动臂固定连接，转动所述转动臂以带动所述轮履变换机构展开或收拢。

8.如权利要求7所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述轮履变换机构还包括固定架，所述副轴外侧设有固定轴，所述固定轴为中空结构，用于容纳所述主轴和所述副轴，且固定轴的一侧设有缺口，用于露出所述行走齿轮组，所述固定轴一端与所述固定架固定连接，另一端与所述机架固定连接；所述主轴和所述副轴与所述固定轴转动连接。

9.如权利要求8所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述行走内轮片上设有通槽，所述固定轴与所述固定架相连接的一端位于所述通槽，且与所述行走内轮片密封连接；所述固定轴与所述副轴之间密封转动连接。

10.如权利要求7所述的轮履复合变形底盘，其特征在于：所述动力装置还包括第二支撑座和第三支撑座，所述行走电机和所述行走输出齿轮、所述第一传动齿轮设置在所述第三支撑座上，所述主轴和所述副轴穿过所述第一支撑座和所述第二支撑座，所述变形电机和所述变形输出齿轮设置于第二支撑座上，所述副轴与所述第二支撑座密封转动连接。