[发明专利]一种柔性脊柱四足仿生机器人

权利要求书

1.一种柔性脊柱四足仿生机器人，其特征在于：包括前身（65）、腰部机构（66）、后身（67）、腿部机构（68）和侧摆组件（69）；

所述前身（65）通过腰部机构（66）与后身（67）连接，通过腰部机构（66）实现前身（65）相对于后身（67）做前后伸缩、左右转动以及俯仰运动；

所述腿部机构（68）为四组，采用前肘后膝式对称配置在前身（65）、后身（67），每组腿部机构（68）连接一组侧摆组件（69），两组侧摆组件（69）安装在前身（65），两组侧摆组件（69）安装在后身（67）；通过腿部机构（68）实现大腿转动、小腿转动，通过侧摆组件（69）实现大小腿侧摆动作；

所述腿部机构（68）由腿固定法兰（25）、固定法兰端盖（26）、小腿电机连杆（27）、销轴（28）、小腿电机连动杆（29）、大腿连杆（30）、大腿左侧板（31）、关节轴承Ⅰ（32）、小腿连杆（33）、小腿电机输入轴（34）、大腿电机输入轴（35）、关节轴承Ⅱ（36）、大腿中间连杆（37）、大腿右侧板（38）、锁紧螺母（39）、传感器固定套（40）、压力传感器（41）、足端（42）、小腿杆（43）、小腿输出轴（59）、轴承Ⅰ（60）、轴承Ⅱ（61）、轴承端盖（62）、轴承定位套筒（63）、导向套（64）组成；其中，两个固定法兰端盖（26）分别通过螺钉安装在腿固定法兰（25）上部和下部，小腿电机输入轴（34）穿过腿固定法兰（25）上部内的轴承，小腿电机输入轴（34）一端连接小腿电机连杆（27）一端，小腿电机输入轴（34）另一端连接侧摆组件（69）中小腿电机（46）的输出轴，小腿电机连杆（27）另一端通过销轴（28）连接小腿电机连动杆（29）一端，大腿连杆（30）一端通过转动关节和小腿电机连动杆（29）另一端连接，大腿连杆（30）另一端通过关节轴承Ⅱ（36）与大腿中间连杆（37）一端连接；大腿连杆（30）上装有大腿电机输入轴（35），大腿电机输入轴（35）穿过腿固定法兰（25）下部内的轴承，大腿电机输入轴（35）一端上固定大腿左侧板（31）、大腿右侧板（38）一端，大腿电机输入轴（35）另一端连接侧摆组件（69）中大腿电机（55）的输出轴；小腿输出轴（59）从小腿连杆（33）的一端上部沿径向穿出，小腿输出轴（59）的一端用卡簧将轴承Ⅰ（60）一个端面固定，轴承Ⅰ（60）的另一个端面用大腿左侧板（31）另一端和小腿输出轴（59）轴肩一个端面固定，小腿输出轴（59）轴肩的另一个端面顶住小腿连杆（33）的一个端面，小腿连杆（33）的另一个端面通过大腿右侧板（38）另一端、轴承定位套筒（63）与轴承Ⅱ（61）轴向固定，轴承Ⅰ（60）、轴承Ⅱ（61）的外圈用轴承端盖（62）顶住，小腿连杆（33）的一端通过关节轴承Ⅰ（32）连接大腿中间连杆（37）另一端，小腿连杆（33）的另一端通过锁紧螺母（39）与小腿杆（43）一端连接，小腿杆（43）另一端内部带有螺纹固定压力传感器（41）的一端，小腿杆（43）另一端外侧开有两个平面与导向套（64）上的两个洗平的面配合实现小腿杆（43）能相对于导向套（64）上下运动，导向套（64）通过螺钉与传感器固定套（40）连接，传感器固定套（40）通过螺钉与足端（42）连接，压力传感器（41）的另一端与足端（42）通过螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的柔性脊柱四足仿生机器人，其特征在于：所述前身（65）包括连接杆Ⅰ（1）、前身前板（2）、连接杆Ⅱ（3）、连接杆Ⅲ（6）和前身后板（9）；其中，前身前板（2）和前身后板（9）通过呈平行布置的连接杆Ⅰ（1）、连接杆Ⅱ（3）、连接杆Ⅲ（6）连接，前身后板（9）与腰部机构（66）连接。

3.根据权利要求2所述的柔性脊柱四足仿生机器人，其特征在于：还包括前身右板（4）、前身顶板（5）、前身左板（7）、前身底板（8）和电池安装架Ⅰ（10）；其中，前身底板（8）连接前身前板（2）和前身后板（9），前身底板（8）上方设置前身右板（4）、前身左板（7）连接前身前板（2）和前身后板（9），前身顶板（5）安装在前身前板（2）和前身后板（9）的上方，电池安装架Ⅰ（10）固定安装在前身底板（8）上。