[发明专利]一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统在审
| 申请号： | 201910367196.0 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110203208A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 范化明;杜梦贤;吴超;陈幸 | 申请（专利权）人： | 上海思致汽车工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W50/029 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 201108 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 中央控制器 自动驾驶 安全机制 控制系统 冗余 毫米波雷达模块 模块发生故障 超声波模块 传感器单元 地图模块 工作配置 故障模块 互联互通 激光雷达 模块连接 冗余机制 视觉模块 组传感器 以太网 传感器 链路 绕过 车身 行驶 汽车 安全 | ||
1.一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，包括视觉模块、激光雷达模块、毫米波雷达模块、超声波模块、中央控制器、地图模块和分布在车身的多组传感器单元，所述的传感器单元分别与对应的模块连接，各模块通过以太网直接或间接互联互通，并均与中央控制器相连，当某一个模块发生故障时，其他模块可绕过该故障模块通过其他链路将信息传给中央控制器，实现系统的正常工作。
2.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的传感器单元内包含激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、多功能摄像头、环视摄像头、高精地图、GPS和IMU。
3.根据权利要求2所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的多功能摄像头为单目或多目摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的传感器单元设有六组，分别设置在车身的正前方、前左、前右、正后方、后左和后右位置。
5.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的系统还包括ESP及EPS模块。
6.根据权利要求5所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，正常情况下由中央控制器发出指令并要求EPS及EPS模块执行指令，当中央控制器模块发生故障时，其他模块均可实现对EPS及EPS模块的控制，从而实现Fall Back功能。
7.根据权利要求1所述的一种具有多冗余安全机制的车辆自动驾驶控制系统，其特征在于，所述的系统还包括驾驶员监控摄像头和驾驶员监控模块。
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