[发明专利]机械手控制方法、控制装置、码垛设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种机械手控制方法，其特征在于，所述机械手控制方法包括以下步骤：

获取传输装置上待码垛对象的图像；识别所述图像中的标识信息；根据所述标识信息在多个置物台中确定目标置物台；控制所述传输装置将所述待码垛对象移动至所述目标置物台；其中，设于所述目标置物台的检测装置在检测到所述待码垛对象时生成预设信号；

在检测到所述预设信号时，根据所述预设信号确定码垛目标所在的第一位置，根据所述预设信号在多个预设栈板中确定目标栈板；其中，根据所述预设信号确定码垛目标所在的第一位置包括：确定所述预设信号对应的目标置物台，将所述目标置物台上的待码垛对象作为所述码垛目标；确定所述目标置物台的预设标记点的第二位置；根据所述第二位置确定所述第一位置；

确定所述码垛目标在所述目标栈板的目标位置；

控制机械手将所述码垛目标从所述第一位置移动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述第二位置确定所述第一位置的步骤包括：

获取所述码垛目标的尺寸；

根据所述码垛目标的尺寸和第二位置确定所述第一位置。

3.如权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述确定所述码垛目标在所述目标栈板的目标位置的步骤包括：

根据所述预设信号确定所述码垛目标的产品类型；

获取所述产品类型对应的预设垛型；

根据所述预设垛型确定所述码垛目标在所述目标栈板的目标位置。

4.如权利要求3所述的机械手控制方法，其特征在于，所述根据所述预设垛型确定所述码垛目标在所述目标栈板的目标位置的步骤包括：

判断所述目标栈板上是否存在已码垛对象；

若存在，则获取所述已码垛对象相对于所述目标栈板的第三位置；

根据所述第三位置和所述预设垛型确定所述码垛目标在所述目标栈板的目标位置；

若不存在，则获取所述目标栈板对应的预设位置，将所述预设位置作为所述目标位置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的机械手控制方法，其特征在于，定义码垛于所述目标栈板的对象为已码垛对象，所述控制机械手将所述码垛目标从所述第一位置移动至所述目标位置的步骤之后，还包括：

获取所述目标栈板上已码垛对象的统计数量；

当所述统计数量大于或等于预设阈值时，控制所述目标栈板移出其所在区域；

控制空栈板移至所述区域。

6.一种机械手控制装置，其特征在于，所述机械手控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机械手控制程序，所述机械手控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述机械手控制方法的步骤。

7.一种码垛设备，其特征在于，所述码垛设备包括：

机械手；

如权利要求6所述的机械手控制装置，所述机械手控制装置与所述机械手通信连接；

多个置物台，各所述置物台安装有检测装置，所述检测装置用于在检测到待码垛对象时生成预设信号；

多个栈板，所述多个栈板环绕所述机械手设置。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有机械手控制程序，所述机械手控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的机械手控制方法的步骤。