[发明专利]基于三维点云的死量底量测量方法、系统及存储介质

权利要求书

1.基于三维点云的死量底量测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

根据罐体内部的三维点云数据提取罐体的底部边界；

根据罐体的底部边界，从三维点云数据中提取罐体的底部点云数据；

根据预设的罐体的基准板高度信息，对罐体的底部点云数据进行修复处理；

根据修复处理的结果，计算罐体的死量和底量；

所述根据罐体内部的三维点云数据提取罐体的底部边界这一步骤，包括以下步骤：

通过预设夹角的双射面绕过罐体的基准圆圆心竖直线的顶边，从三维点云数据中抽取锐角扇面内的点集；

根据所述点集来确定罐体内部的所抽取的扇面对应的罐底边缘线和罐壁边缘线；

对罐底边缘线和罐壁边缘线进行拟合处理，获取所述夹角对应的底部边界点；

通过改变预设夹角，遍历所有扇面，生成罐体的底部边界。

2.根据权利要求1所述的基于三维点云的死量底量测量方法，其特征在于：所述根据罐体的底部边界，从三维点云数据中提取罐体的底部点云数据这一步骤，包括以下步骤：

根据三维点云数据确定罐体的底部基准半径；

根据底部基准半径，确定罐体的底部点云数据。

3.根据权利要求1所述的基于三维点云的死量底量测量方法，其特征在于：所述根据预设的罐体的基准板高度信息，对罐体的底部点云数据进行修复处理这一步骤，包括以下步骤：

根据预设的罐体的基准板高度信息，对第一类点云数据进行修复处理；

或者，根据预设的罐体的基准板高度信息，对第二类点云数据进行修复处理；

或者，根据预设的罐体的基准板高度信息，对第三类点云数据进行修复处理；

或者，根据预设的罐体的基准板高度信息，对第四类点云数据进行修复处理；

生成修复处理后的点云集合；

其中，底部上凸、基准板水平线高于底部最高点情况为第一类点云数据；

底部上凸、基准板水平线低于底部最高点情况为第二类点云数据；

底部下凹、基准板水平线高于底部最高点情况为第三类点云数据；

底部下凹、基准板水平线低于底部最高点情况为第四类点云数据。

4.根据权利要求1所述的基于三维点云的死量底量测量方法，其特征在于：所述根据修复处理的结果，计算罐体的死量和底量这一步骤，其具体为：

根据修复处理的结果，采用3D-Alpha shape方法计算目标对象的体积；

根据目标对象的体积，计算罐体的死量和底量。

5.根据权利要求4所述的基于三维点云的死量底量测量方法，其特征在于：根据修复处理的结果，采用3D-Alpha shape方法计算目标对象的体积这一步骤，其包括以下步骤：

确定第一参数值；

基于第一参数值，根据修复处理的结果，从点云集合中任取三个点构成组合，得到若干个组合；

逐一选取若干个组合中的任一组合作为第一组合；

判断是否存在一个以第一参数值为半径的球面，使得所述第一组合中的三个点均在球面上，且所述球面内不存在所述三个点之外的任何点，若是，则将所述第一组合中的三个点构成的三角形标记为外表面三角形，并将所述三个点作为外表面顶点；反之，则不进行标记；

根据若干个组合，获取若干个外表面三角形以及对应的若干组外表面顶点；

根据所述若干个外表面三角形以及对应的若干组外表面顶点，将所述点云外表面包围的空间划分为若干个四面体；

根据划分得到的若干个四面体，计算所述点云外表面包围的空间的总体积。

6.基于三维点云的死量底量测量系统，其特征在于：包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的基于三维点云的死量底量测量方法。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一项所述的基于三维点云的死量底量测量方法。