[发明专利]假肢膝关节的测试系统

权利要求书

1.一种假肢膝关节的测试系统，其特征在于，包括：地面传动机构、支撑架、第一驱动机构、第二驱动机构、大腿机构、膝关节、小腿机构、脚掌、第一角度传感器、第二角度传感器、位置传感器；所述地面传动机构设置在所述支撑架的下方，所述大腿机构的一端与所述第一驱动机构连接，所述大腿机构的另一端通过所述膝关节与所述小腿机构的一端连接，所述小腿机构的另一端与所述脚掌的一端连接；所述脚掌的另一端的端面与所述地面传动机构接触连接；其中，所述第一驱动机构带动所述大腿机构沿垂直方向运动；所述第二驱动机构安装在所述支撑架上，并与所述大腿机构的下端部匹配连接；所述第二驱动机构用于限制所述大腿机构沿水平方向的摆动角度；所述第一角度传感器用于测量大腿机构的摆动角度；所述第二角度传感器用于测量大腿机构和小腿机构之间的夹角；所述位置传感器，用于测量膝关节的位置变化；

所述第一驱动机构包括：电机凸台、第一伺服电机、连接件、垂直设置的第一滚珠丝杠；所述第一伺服电机安装在所述电机凸台上，所述连接件的第一通孔通过螺帽与所述第一滚珠丝杠连接，所述连接件的第二通孔与所述大腿机构的一端同心连接；所述第一伺服电机通过驱动所述连接件带动所述大腿机构沿着所述第一滚珠丝杠运动；

所述第二驱动机构包括：第二伺服电机、滑台夹紧组件、水平设置的第二滚珠丝杠；所述第二滚珠丝杠的两端通过所述滑台夹紧组件安装在所述支撑架的两个支撑柱上；所述第二伺服电机驱动所述滑台夹紧组件带动所述第二滚珠丝杠沿支撑柱轴线方向运动；

所述第二滚珠丝杠上还设置有限位螺帽，所述限位螺帽与所述大腿机构上的滑槽匹配连接；当所述第二滚珠丝杠沿支撑柱轴线方向运动时，所述大腿机构在限位螺帽的作用下沿水平方向摆动。

2.根据权利要求1所述的假肢膝关节的测试系统，其特征在于，还包括：工作台，所述地面传动机构安装在所述工作台上，所述支撑架的底端与所述工作台紧固连接。

3.根据权利要求2所述的假肢膝关节的测试系统，其特征在于，所述支撑架包括：顶板和四个支撑柱；其中，四个支撑柱的底端通过螺栓与所述工作台紧固连接；所述顶板设置在四个支撑柱的上方。

4.根据权利要求1所述的假肢膝关节的测试系统，其特征在于，所述地面传动机构包括：第三伺服电机、前滚轮、后滚轮，以及连接所述前滚轮和所述后滚轮的传送带；所述第三伺服电机与所述前滚轮或者所述后滚轮驱动连接，用于带动所述传送带运动。

5.根据权利要求4所述的假肢膝关节的测试系统，其特征在于，所述脚掌的另一端的端面与所述传送带接触连接。