[发明专利]一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置

说明书

本发明提供了一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置，属于机械技术领域，它解决了现有的吸盘对不规则包装袋抓取不理想的问题。吸盘包括吸盘上表面，所述吸盘的上表面设置有垂直设置的气体通道一；吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表面设有若干均匀排列的气体通道二，所述气体通道二与所述气体通道一连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。软塑袋包装产品吸盘装置，包括吸盘连接座和软塑袋包装产品用吸盘，所述吸盘上设置有与吸盘连接板匹配的固定孔。本发明具有吸取不规则的软塑袋包装产品效果好的特点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置。

背景技术

并联机器人常被用于轻工业的包装。相比较传统的串联机构，并联结构的动平台通过6或3根驱动杆支撑，在相同的自重和体积下，其承重能力比串联机构的承载能力强；串联机构的末端件上的误差容易产生积累和放大从而导致精度低，相比之下并联机构各个杆件的误差构成平均值，形成最终的误差相对较小而精度高；并且并联机构的动力性能与实时控制性优于串联机构。工业中使用的并联机器人的动平台一般使用气吸式装置移动工件。

中国专利CN 105500390 A公开了一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头，吸盘支架为多个，各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨，另一端连接吸头，还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架，中间连杆设于导轨中间，靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中，一个通过第一中间限位板连接中间连杆，其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接，气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架，另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。上述专利采用工程塑作为吸盘的材质，但是上述吸盘的结构无法适用于包装袋为不规则的形状的工件，尤其是当包装袋为底部的宽度逐渐变化的，在上述吸盘的吸取过程中会有脱落或者摆动的现象，无法正常使用。

但是目前的气吸装置无法吸取软塑袋包装产品，上述包装袋的结构不规则，现有技术中的吸盘无法使用。

综上所述，为解决现有用于软塑袋包装产品吸盘结构上的不足，本发明设计了一种设计合理、吸取包装袋效果好的软塑袋包装产品吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题，提供了一种设计合理、能够对软塑袋包装产品进行有效的抓取的软塑袋包装产品用吸盘和软塑袋包装产品吸盘装置。

本发明的目的可通过以下技术方案来实现：一种软塑袋包装产品用吸盘，吸盘包括

吸盘上表面，所述吸盘的上表面设置有垂直设置的气流通道一；

吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表面设有若干均匀排列的气体通道二，所述气体通道二与所述气体积通道一连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。

作为进一步的改进，所述气体通道二和气体通道一之间通过气体通道三相互连通，所述气体通道三至少包括互相平行设置的气体通道三a，气体通道三b，气体通道三c,气体通道三d。

作为进一步的改进，所述吸盘的宽度沿所述吸盘长度方向递减。

作为进一步的改进，所述气体通道二的分布密度沿吸盘宽度递减的方向递减。

作为进一步的改进，所述气流通道一为圆形，所述气流通道一的直径为r，所述气体通道三a与气体通道三d的距离为s，满足数量关系：r>s。

作为进一步的改进，所述气体通道二包括若干等间距排列的气孔，所述气体通道二的气孔数量至少为4。

作为进一步的改进，所述吸盘的材质为塑料。