[发明专利]一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法和系统

权利要求书

1.一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于，由如下步骤实现：

S1.获取人体热成像图；

S2.对人体热成像进行图像分割，获得目标人体部位的外轮廓图；

S3.分析S2获取的外轮廓图，参照预设的人体穴位分布规则，获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据；

S4.根据S3获得的穴位的坐标数据，下达按摩指令。

2.如权利要求1所述的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于：

所述S3获取当前目标人体部位的穴位的坐标数据的具体方式如下所示：

S3-1.根据外轮廓图获取人体左肩部的坐标A1和右肩部的坐标A2；

S3-2.连接坐标A1和坐标A2形成肩颈线LA；

S3-3.取坐标A1和坐标A2的中心点，设其为颈椎坐标B；

S3-4.以颈椎坐标B为起始点，设置一条垂直于肩颈线LA的脊椎中心线LB；

S3-5.设置尾部腰椎坐标C为脊椎中心线LB的终点；

S3-6.根据人体穴位分布规则，参照预设在系统中的中医人体背部穴位分布尺寸比例图谱，计算分布在脊椎中心线LB二侧的各个穴位的坐标数据。

3.如权利要求1所述的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于：

所述按摩指令包括按摩位置、按摩方式、按摩强度、按摩时间、各穴位的按摩频次、各穴位的按摩顺序及相关按摩事宜中的至少一种。

4.如权利要求1所述的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于：

当目标按摩对象发生位移时，识别该位移情况，获取新的坐标并对已下达的按摩指令进行调整。

5.如权利要求4所述的一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的方法，其特征在于，具体步骤为：

S5.获取N+1时的人体热成像图N+1；

S6.根据N+1时人体热成像图N+1，获得N+1时的目标人体部位的外轮廓图N+1；

S7.分析S6获取的外轮廓图N+1，参照预设的人体穴位分布规则，获取N+1时的当前目标人体部位的穴位的坐标数据N+1；

S8.判断坐标数据N+1与坐标数据N之间是否存在差异；

当判断结果为“否”时，重复S5的步骤；

当判断结果为“是”时，根据穴位的坐标数据N+1，对当前按摩进行调整。

6.一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的系统，其特征在于：

包括六轴协作机器人手臂；

所述六轴协作机器人手臂可进行多维度的旋转和移动；

所述六轴协作机器人手臂上具有若干按摩端和红外热成像设备；

所述红外热成像设备，用于获得目标按摩穴位的坐标；

所述六轴协作机器人手臂，根据目标按摩穴位的坐标，进行移动和调整，使安装于其上的按摩端达到目标按摩穴位，并进行按摩。

7.如权利要求6所述一种中医按摩机器人热成像寻找穴位的系统，其特征在于：

所述红外热成像设备包括摄像模块、轮廓分析模块、穴位分析模块；

所述摄像模块，扫描和拍摄人体的热成像图；

所述轮廓分析模块，分析热成像图，获得人体的轮廓图；

所述穴位分析模块，分析轮廓图，获得可按摩穴位的坐标。