[发明专利]平面模块化气动人工肌肉

权利要求书

1.一种平面模块化气动人工肌肉，其为单作用类型正压气动人工肌肉，包含多个单作用气动人工肌肉模块，每个所述单作用气动人工肌肉模块，包括：

内气缸组，包含多个薄膜气缸，所述薄膜气缸，包括：

框架（1），在对应的端面设置有内凹结构；

薄膜（2），对应所述内凹结构设置，其与内凹结构的表面间隔预定距离形成薄型气腔；

气缸杆（3），设置于所述薄膜（2）上，所述气缸杆（3）有中空气路通道，与所述薄型气腔相通；

拉动带，与所述气缸杆（3）相连平行布置于所述内气缸组两侧，所述拉动带内包括与气缸杆（3）的气路通道相连通的内置气路；

限位带，设置于相邻的薄膜气缸之间，两端分别连接内气缸组两侧的拉动带，用于限制与限位带连接处的拉动带产生相对位移；以及

充气部，与所述拉动带相连，用于连接外置气源后为所述单作用气动人工肌肉模块充气。

2.一种平面模块化气动人工肌肉，其为双作用类型正压气动人工肌肉，包括多个双作用人工肌肉模块，每个所述双作用人工肌肉模块，包括：

内气缸组，包含多个薄膜气缸，所述薄膜气缸，包括：

框架（1），在对应的端面设置有内凹结构；

薄膜（2），对应所述内凹结构设置，其与内凹结构的表面间隔一定距离形成薄型气腔；

气缸杆（3），设置于所述薄膜（2）上，所述气缸杆（3）有中空气路通道，与所述薄型气腔相通；

拉动带，与所述气缸杆（3）相连平行布置于所述内气缸组两侧，所述拉动带内包括与气缸杆（3）的气路通道相连通的内置气路；

外气缸组，设置于所述拉动带的外侧，包括多个外气缸，所述外气缸包括：

外气缸框架（4），一侧端面设置有内凹结构；

外气缸薄膜（5），对应所述外气缸框架（4）的内凹结构设置，其与内凹结构的表面间隔一定距离形成薄型气腔；以及

外气缸杆（6），设置于所述外气缸薄膜（5）上，所述外气缸杆（6）有中空气路通道，与所述薄型气腔相通。

3.根据权利要求1或2所述的平面模块化气动人工肌肉，当从充气部充入压缩气体时，气体经气缸杆（3）内的气路通道进入所述薄型气腔，压力升高使薄膜（2）被顶起，带动所述气缸杆（3）向外动作产生输出力。

4.根据权利要求1或2所述的平面模块化气动人工肌肉，其制备方式包括：一体成型注塑、3D打印或MEMS。

5.根据权利要求1或2所述的平面模块化气动人工肌肉，所述充气部包括气管和充气带，所述充气带有中空气路与拉动带中内置气路连通。

6.根据权利要求2所述的平面模块化气动人工肌肉，所述外气缸组与所述内气缸组分别设置于所述拉动带两侧。

7.根据权利要求2所述的平面模块化气动人工肌肉，同一拉动带两侧的外气缸杆（6）作用方向与气缸杆（3）作用方向相反。

8.根据权利要求2所述的平面模块化气动人工肌肉，所述外气缸与内气缸间隔设置。

9.根据权利要求2所述的平面模块化气动人工肌肉，所述外气缸组表面具有贴合使用表面的性质。

10.根据权利要求2所述的平面模块化气动人工肌肉，所述外气缸包括仅与拉动带连接侧设置有外气缸杆。