[发明专利]一种基于移动平台的上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括

可调节高度的座椅；

上位机控制系统，根据用户设定的训练方式及训练参数产生相应的运动轨迹数据；

位于座椅旁的训练桌机构，接收运动轨迹数据后，训练桌机构的桌面显示相应的运动轨迹；

移动平台，放置在训练桌机构上，坐在座椅上的患者的患侧绑定在移动平台上；患者通过主动意识带动移动平台沿训练桌机构显示的运动轨迹移动，在移动过程中，移动平台实时对行进路线进行检测，若行进路线偏离运动轨迹，则移动平台主动对行进路线进行纠正，完成主动训练；或者移动平台接收到运动轨迹数据后主动带动患者的患侧沿运动轨迹移动，完成被动训练。

2.如权利要求1所述的一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述训练桌机构包括桌板及设于桌板底部的桌架，桌架底部设有万向轮，在桌板内设有用于显示所述运动轨迹的显示器，桌架顶面设有透明板件，显示器完全位于透明板件的下方。

3.如权利要求2所述的一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述桌板上设有用于控制所述移动平台停止工作的急停开关及用于启动所述移动平台的启动按钮。

4.如权利要求1所述的一种基于移动平台的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述移动平台包括平台框架，平台框架的底部两侧分别设有四个麦克纳姆轮，四个麦克纳姆轮分别由四台电机独立驱动，四台电机设于平台框架内，平台框架的顶面设有用于支撑患者上肢的上肢支撑架及握手杆，患者的手部握住握手杆，握手杆与平台框架之间设有压力传感器，平台框架的底面设有用于检测所述移动平台的行进路线是否偏离所述运动轨迹的检测传感器。

5.一种基于权利要求1所述的上肢康复训练机器人的上肢康复训练方法，其特征在于，包括主动训练和被动训练，其中，主动训练包括以下步骤：

步骤101、在医护人员陪同下，将患者需要康复的上肢固定在所述移动平台的所述上肢支撑架上；

步骤102、制定训练方案

通过上位机控制系统选择训练方式为主动训练方式，并且选择训练参数，由上位机控制系统生成相应的运动轨迹数据后发送给训练桌机构的显示器，显示器根据接收到的数据显示相应的运动轨迹；

步骤103、根据显示器所显示的运动轨迹，患者通过主动意识带动所述移动平台按照该运动轨迹进移动，在移动过程中，移动平台实时对行进路线进行检测，若行进路线偏离运动轨迹，则移动平台主动对行进路线进行纠正；

步骤104、根据康复训练的情况进行评估，判断患者康复的康复情况，医生根据患者康复情况制定下阶段的康复计划；

被动训练包括以下步骤：

步骤201、在医护人员陪同下，将患者需要康复的上肢固定在所述移动平台的所述上肢支撑架上；

步骤202、制定训练方案

通过上位机控制系统选择训练方式为主动训练方式，并且选择训练参数，由上位机控制系统生成相应的运动轨迹数据后发送给训练桌机构的显示器及移动平台，显示器根据接收到的数据显示相应的运动轨迹；

步骤203、所述移动平台根据接收到的数据按照运动轨迹主动带动患者的手臂移动；

步骤204、根据康复训练的情况进行评估，判断患者康复的康复情况，医生根据患者康复情况制定下阶段的康复计划。