[发明专利]一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置

权利要求书

1.一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，包括固定板（1）、四指模块（2）、拇指模块（3）、力跟踪控制系统（4）以及位置跟踪控制系统（5）；

所述四指模块（2）和拇指模块（3）设置在所述固定板（1）上；

所述四指模块（2）包括四指执行机构（21）以及第一电机（22）；所述四指执行机构（21）包括食指、中指、无名指以及小指四根手指的手指执行机构；所述四指执行机构（21）沿四指的屈伸方向连接设置在所述固定板（1）的一端，并由所述第一电机（22）驱动屈伸；

所述拇指模块（3）包括拇指执行机构（31）以及第二电机（32）；所述拇指执行机构（31）沿拇指的屈伸方向设置在所述固定板（1）的侧边，并可沿所述固定板（1）转动；所述拇指执行机构（31）由所述第二电机（32）驱动屈伸；

所述力跟踪控制系统（4）用于跟踪控制所述拇指执行机构（31）实现接触力补偿，以达到稳定抓握的状态；

所述位置跟踪控制系统（5）用于跟踪控制所述四指执行机构（21）的食指、中指、无名指以及小指四根手指执行机构的位置姿态。

2.根据权利要求1所述的一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，所述第一电机（22）的输出端通过平面连杆机构（23）与所述四指执行机构（21）传动连接；所述平面连杆机构（23）设置在所述固定板（1）上；

所述第一电机（22）的输出端通过第一连接块（24）可转动的与所述平面连杆机构（23）的一端连接，所述平面连杆机构（23）的另一端通过联杆转动轴（25）与所述四指执行机构（21）的指根部传动连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，食指、中指、无名指以及小指四根手指的所述手指执行机构均包括两根可调长度式指杆（211）和指节固定件（212）；

两根所述可调长度式指杆（211）之间通过螺栓连接；

所述可调长度式指杆（211）包括指杆前螺纹件（2111）、指杆螺纹套筒（2112）以及指杆后螺纹件（2113）三部分，其中，所述指杆前螺纹件（2111）和指杆后螺纹件（2113）分别通过螺纹连接在所述指杆螺纹套筒（2112）的两端；

所述指节固定件（212）包括近指节固定件（2121）和远指节固定件（2122）；所述近指节固定件（2121）可转动的连接设置在所述手指执行机构的指根部，所述远指节固定件（2122）可转动的连接设置在所述手指执行机构的指尖端；

所述近指节固定件（2121）和远指节固定件（2122）的外观均呈开放式圆弧状，且内侧与手指外部形状类似，而边缘有槽孔，用固定带穿过槽孔联接并固定人手指指节。

4.根据权利要求3所述的一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，所述固定板（1）的连接设置所述四指执行机构（21）的一端的端部上具有指根固定件（6）；所述近指节固定件（2121）可转动的设置在所述指根固定件（6）上。

5.根据权利要求1所述的一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，所述拇指执行机构（31）通过可调角度固定件（8）设置在所述固定板（1）的侧边，从而可沿所述固定板（1）转动；所述可调角度固定件（8）通过铰链可转动的连接设置在所述固定板（1）的侧边，所述可调角度固定件（8）上具有指根固定件（6），所述拇指执行机构（31）的指根部可转动的设置在所述指根固定件（6）上。

6.根据权利要求1或5所述的一种复合控制系统的可穿戴式手部康复装置，其特征在于，所述拇指执行机构（31）包括拇指指节固定件（311）；所述拇指指节固定件（311）的外观均呈开放式圆弧状，且内侧与手指外部形状类似，而边缘有槽孔，用固定带穿过槽孔联接并固定人拇指指节；

所述第二电机（32）的输出端通过第二连接块（33）和平面连杆输出件（7）与所述拇指指节固定件（311）可转动连接。