[发明专利]一种无人车寻迹的方法及终端

权利要求书

1.一种无人车寻迹的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、根据预设路径文件上的各个点，生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径；

S2、获取无人车的当前位置，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹；

所述步骤S1包括：

S11、检索所述预设路径文件上的各个点，按照经纬度排列所述各个点；

S12、对于排列好的各个点，按照一预设的方向读取所述各个点，针对相邻的两个点，分别执行：

计算相邻两个点之间的距离L和角度A，所述相邻两个点之间的角度为相邻的两个点之间的第一连线与相邻的两个点中后一个点和与所述后一个点相邻的另一个点之间的第二连线的夹角；

判断所述距离L是否大于预设距离，并且所述角度A是否大于第一预设角度，若均是，则在所述两点之间补充多个点，以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点，并且补充后相邻两个点之间的角度为：

判断所述距离L是否大于所述预设距离，并且所述角度小于或者等于所述第一预设角度，若均是，则在所述相邻两个点之间的连线上以所述相邻的两个点中的前一个点为起点，每隔所述预设距离设置一个点直至到达所述相邻的两个点中的后一个点；

判断所述距离L是否小于或者等于所述预设距离，并且所述角度大于第二预设角度，若均是，则删除所述相邻的两个点中的后一个点；

S13、根据步骤S12处理后的点生成预设的正向寻迹路径和反向寻迹路径。

2.根据权利要求1所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述根据所述预设的正向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始进行正向寻迹或根据所述预设的反向寻迹路径控制所述无人车从所述当前位置开始反向寻迹包括：

S21、获取所述无人车的实时行驶速度和行驶方向；

S22、在所述无人车正前方的预设范围内判断是否存在所述预设路径文件中的点，若是，判断所述点的个数是否大于或者等于2个，若是，则选择与所述无人车的当前位置距离最小的点，作为寻迹起点，若否，则以所述点作为寻迹起点，所述预设范围为以所述无人车的当前位置为起点，所述行驶方向正前方左右各旋转所述第二预设角度作为角度范围，并且以所述实时行驶速度除以一预设系数作为半径构成的扇形；

S23、控制所述无人车行驶至所述寻迹起点，基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹。

3.根据权利要求2所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述步骤S22还包括：

若在所述无人车正前方的预设范围内不存在所述预设路径文件中的点，则控制所述无人车保持当前的速度和方向沿行驶，若行驶的距离超过预设行驶距离并且在所述无人车正前方的预设范围内仍然不存在所述预设路径文件中的点，则停止所述无人车的行驶，否则，返回执行步骤S21直至寻找到寻迹起点。

4.根据权利要求2所述的一种无人车寻迹的方法，其特征在于，所述步骤S23中所述基于控制指令根据所述预设的正向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行正向寻迹或者根据所述预设的反向寻迹路径从所述寻迹起点开始进行反向寻迹包括：

确定所述无人车行驶至所述寻迹起点后的行驶方向；

根据所述行驶方向以及所述控制指令对应的寻迹路径，判断所述寻迹路径上剩余的轨迹点是否均在所述寻迹起点的后方，若是，则计算以所述寻迹起点为起点，下一个寻迹点为终点的矢量方向与所述行驶方向之间的夹角；

若所述夹角大于第二预设角度并且小于第三预设角度，则将所述无人车的方向盘向右转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

若所述夹角大于或者等于第三预设角度并且小于(360°-第二预设角度)，则将所述无人车的方向盘向左转到底后根据对应的寻迹路径寻迹；

否则，则直接根据对应的寻迹路径寻迹。