[发明专利]一种附着钢板移动倒角机器人

说明书

本发明公开一种附着钢板移动倒角机器人，主要由行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构组成，使用本发明时，只需将其安装在大型钢板边缘即可完成对钢板所有边缘的倒角工作。本发明可以利用角度调整电机作为动力源对倒角的角度进行调整控制，同时利用进给电机作为动力源可控制调整倒角进给量，在倒角完毕后本发明可以同时对倒角进行去毛刺处理。本发明设计了转向机构，当工作到钢板的拐角处时，本发明可自动转向。

技术领域

本发明设计涉及钢板制品设备领域，特别涉及到一种钢板制品用倒角设备。

背景技术

在钢板制作时经常需要对钢板进行倒角处理，通常该项工作需要人工或者固定机械完成，针对大型钢板，传统的倒角方法耗时耗力，现设计一种附着钢板移动倒角机器人。目前有关倒角的设计，如申请号201710872074.8公开了一种用于加工倒角的装置及其使用方法，该方法可以进行倒角加工，但是不适用与大型钢板倒角。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种附着钢板移动倒角机器人，其主体由行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构组成。

本发明所使用的技术方案是：本发明提供一种附着钢板移动倒角机器人，包括行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构；行走前机构包括：行走前机构支撑板、腿部第一锥齿轮、腿部第二锥齿轮、腿部第一转动轴、腿部第一转动板、腿部第二转动板、腿部第三转动板、行走前腿、腿部第二转动轴、腿部第三锥齿轮、腿部第四锥齿轮、腿部电机、行走电机、行走第一锥齿轮、行走第二锥齿轮、行走丝杆、凹型槽板、前机构齿条、凹型槽板滑块、中心转动轴、中心直齿轮、前机构导杆；行走后机构包括：行走后机构支撑板、行走丝杆螺母、行走后腿、后机构齿条、后机构导向支撑；连接支架包括：角度调整面板、连接支架连杆、连接支架面板、中心滚动轴承、角度调整面板盖、角度调整圆齿条、角度调整第一导向槽、角度调整第二导向槽；连接支架包括：倒角执行机构板、进给导向杆、进给导向支撑、角度调整直齿轮、进给丝杆、进给螺母、进给第一锥齿轮、进给第二锥齿轮、进给电机、角度调整电机、角度调整第一锥齿轮、角度调整第二锥齿轮、进给平台、倒角机、去毛刺平台连杆、去毛刺平台、去毛刺电机、去毛刺刷、角度调整滚轮、转动机构平台；转向机构包括：转向电机、转向滚动轴承、转向第一锥齿轮、转向第二锥齿轮、转向电缸、转向机构连接架。

所述的行走前机构的腿部第二转动轴有两个分别对称地转动安装在行走前机构支撑板上，腿部第三锥齿轮固定安装在腿部第二转动轴一端，并与腿部第四锥齿轮形成齿轮配合，腿部第四锥齿轮固定安装在腿部电机的转动轴上，腿部电机固定安装在行走前机构支撑板上，腿部第一锥齿轮固定安装在腿部第二转动轴的另一端，并与腿部第二锥齿轮形成齿轮配合，腿部第二锥齿轮固定安装在腿部第一转动轴的一端，腿部第一转动轴转动安装在行走前机构支撑板上，腿部第一转动轴的另一端与腿部第一转动板的一端固定，腿部第一转动板的另一端与腿部第二转动板的一端转动连接，腿部第二转动板的另一端与腿部第三转动板的一端转动连接，腿部第三转动板的另一端转动安装在行走前机构支撑板上，行走前腿的支腿可以同时接触钢板并且与腿部第二转动板固定安装，行走电机固定安装在行走前机构支撑板上，行走第一锥齿轮固定安装在行走电机的转动轴上，并且与行走第二锥齿轮形成齿轮配合，行走第二锥齿轮固定安装在行走丝杆上，行走丝杆通过滚动轴承转动安装在行走前机构支撑板上，凹型槽板固定安装在行走前机构支撑板上，凹型槽板滑块与凹型槽板的凹型槽形成滑动配合，中心转动轴的一端通过滚动轴承转动安装在凹型槽板滑块上，中心转动轴的另一端固定安装中心直齿轮，前机构齿条垂直固定安装在行走前机构支撑板上，前机构导杆有两根分别垂直固定安装在行走前机构支撑板上。

所述的行走后机构的行走丝杆螺母垂直固定在行走后机构支撑板上，并且与行走丝杆形成螺纹传动，行走后腿的支腿可以同时接触钢板，并且在运动过程中与行走前腿不干涉，后机构齿条垂直固定安装在行走后机构支撑板上，并且与中心直齿轮形成齿轮配合，后机构导向支撑有两根分别垂直固定安装在行走后机构支撑板上，并且与前机构导杆形成滑动配合。