[发明专利]一种家庭环境下动态物品搜索方法及装置

说明书

本发明公开了一种家庭环境下动态物品搜索方法及装置，该方法包括以下步骤：接收服务任务，提取出待搜索的目标动态物品信息；从知识库中获取待搜索的目标动态物品在所有房间的概率，构建候选房间序列，确定最佳搜索房间；获取在最佳搜索房间以及其他候选房间中待搜索的目标动态物品最相关的静态物品；从知识库中获取最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系；搜索并识别出最相关的静态物品，根据最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系，搜索并识别出目标动态物品。本发明不仅可以让服务机器人快速的在已知家庭环境或半未知家庭环境中搜索到所需动态物品，还可以在未知家庭环境有效地推理并找到所需动态物品。

技术领域

本公开涉及物品搜索技术领域，具体涉及一种应用于家庭环境中的动态物品搜索方法及装置。

背景技术

随着人口老龄化问题日益加剧，以及人们对高品质生活服务的追求，促使了对家庭服务机器人的需求不断增加。同时随着机器人技术的不断发展，服务机器人的智能化程度也不断提高，这使得家庭服务机器人为人们提供日常任务成为可能。对服务机器人而言，一个重要的需求是其具有日常操作任务的技能。

服务机器人要想自主的完成日常操作任务，前提是其在接受到操作任务后，能够在动态非结构的家庭环境中找到所需要操作的物品。然而，这类物品(需要操作的物品)通常具有体积较小、位置易变化等特点，以及家庭环境中物品摆放较拥挤等，从而增加了服务机器人搜索到物品的困难。

中国发明申请号为200910230704.7公开了一种基于RFID的物品搜寻方法，该方法是在物品上粘贴RFID标签，然后通过安装在房间内固定式RFID系统来定位物品的位置，如果物品超出检测系统，则机器人利用携带的移动式RFID系统实现物品的检测与定位。该方法需要事先对物品进行改造(如粘贴标签)，不但增加了成本还改变的家庭环境，影响用户的日常使用。

中国发明申请号为201780000587.8公开了一种可用于服务机器人的家庭物品搜索方法，根据用户提供的服务任务，搜索装置获取对应搜索物品的3D模型，然后结合监控系统和该物品的历史位置信息进行物品的搜索。首先，该方法需要在家庭环境中大范围的安装监控系统，这将会引起用户隐私安全问题；其次，该方法也不适用于未知家庭环境中的物品搜索，同时未考虑家庭物品具有高动态性等特点。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本公开提供了一种应用于家庭环境中的动态物品搜索方法及装置，不仅可以让服务机器人快速的在已知家庭环境或半未知家庭环境中搜索到所需动态物品，还可以在未知家庭环境有效地推理并找到所需动态物品。

本公开的第一方面提供的一种家庭环境下动态物品搜索方法的技术方案是：

一种家庭环境下动态物品搜索方法，该方法包括以下步骤：

接收服务任务，提取出待搜索的目标动态物品信息；

从知识库中获取待搜索的目标动态物品在所有房间的概率，构建候选房间序列，确定最佳搜索房间；

筛选出在最佳搜索房间以及其他候选房间中待搜索的目标动态物品最相关的静态物品；

从知识库中获取最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系；

搜索并识别出最相关的静态物品，根据最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系，搜索并识别出目标动态物品。

本公开的第二方面提供的一种家庭环境下动态物品搜索装置的技术方案是：

一种家庭环境下动态物品搜索装置，该装置包括：

任务接收模块，用于接收服务任务，提取出待搜索的目标动态物品信息；

知识获取模块，用于从知识库中获取待搜索的目标动态物品在所有房间的概率；