[发明专利]模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统

说明书

本发明公开了一种模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，包括进给运动装置和捻旋运动装置，所述进给运动装置在拉动下进行直线运动，用于向所述末端执行器发出直线运动信息；所述捻旋运动装置固定在所述进给运动装置上，所述捻旋运动装置在捻动下进行旋转运动，向所述末端执行器发出旋转运动信息。该遥控系统，采用远程遥控操作方法，医生可以免受X光辐射，保障了医生自身的健康；同时医生可以跨地区进行手术。由于该遥控系统是通过拉动和捻旋操作方式来控制末端执行器对导管/导丝进行直线推送和捻旋推送，与医生原手动操作方式的习惯相同，有利于提高手术质量。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统。

背景技术

微创手术，是指利用现代医疗器械及相关设备，通过微小创口在人体内进行的手术。微创手术因其出血少、安全性高、术后恢复快等优点，在现代外科手术领域中占据了重要的地位，心血管介入手术正式其中重要的一类。在心血管疾病发病率日渐提高的当下，心血管介入手术发挥着越来越重要的作用。

在现代医疗条件下，医生常常需要直接操作导管与导丝，这会导致各种问题：医生长时间直接暴露在X光照射下，给医生的身体健康带来极大的风险；医生需要亲临手术现场，在应对突发情况时往往需要在路途上耽误大量时间；长时间手术带来的手部颤抖等问题也会为手术带来不确定性。因此，手术机器人的使用正变得愈加广泛。

然而，现有的手术辅助装置(通常称为手术机器人)仍旧存在许多问题和缺点，主要是采用了与医生原手动操作不同的模式，或者与医生手动操作采用的工具不同的工具，这导致医生需要进行专门训练才能进行正确操作，但对于高资医生，这意味着以往长期积累的经验会成为掌握新操作方法的障碍，导致出现误操作和手术质量下降等问题。

目前，在血管介入手术辅助装置遥控系统主要是采用操纵杆形式，这和医生在血管介入是手术中用手指对导管/导丝的直线推送及捻旋方式完全不同。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，实现远程遥控操作，使医生免受X辐射，并且可以提高手术质量。

根据本发明第一方面实施例的模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，包括：

进给运动装置，所述进给运动装置在拉动下进行直线运动，用于向所述末端执行器发出直线运动信息；

捻旋运动装置，所述捻旋运动装置固定在所述进给运动装置上，所述捻旋运动装置在捻动下进行旋转运动，向所述末端执行器发出旋转运动信息。

根据本发明第一方面实施例的模拟医生手术操作的血管介入手术辅助装置遥控系统，采用远程遥控操作方法，即医生可以在手术室外通过遥控系统的主操作台对患者进行手术。由此，医生可以免受X光辐射，保障医生自身的健康；同时，由于远程遥控的特点，医生可以跨地区进行手术，有利于提高偏远地区及医疗水平落后地区的治疗水平，节省了路途上的大量时间。由于该遥控系统是通过拉动和捻旋操作方式来控制末端执行器对导管/导丝进行直线推送和捻旋推送，与医生原手动操作方式的习惯相同，有利于提高手术质量。

根据本发明第一方面的一个实施例，所述进给运动装置接收所述末端执行器发出的力传感信息，并进行阻力反馈，再现导管/导丝在血管中所受到的直线运动阻力；所述捻旋运动模块接收所述末端执行器发出的扭力传感信息，并进行扭力反馈，再现导管/导丝在血管中受到的旋转运动阻力。

根据本发明第一方面进一步的实施例，所述进给运动装置包括直线运动器和滑动平台，所述滑动平台设置在所述直线运动器上，所述捻旋运动装置固定在所述滑动平台上，其中，所述直线运动器向所述末端执行器发出直线运动信息，并且还接收所述末端执行器发出的力传感信息并进行阻力反馈。